上泽成大坐 阶跃响应的时域解 上播克1大当 5.2.3、阶跃响应 当系统输入为单位阶跃信号时： 1)=1 ((B-2)- 1 BE(E:(B-2)+1) n v1-: Y(s)= VI- +1)- B(B、2)+1 (t≥0) 理想阶跃」 指数衰减 正弦衰减 5.2.4、 系统的闭环刚度 )承文点人岁 对应频率响应的曲线 上泽文大举 刚度的直观概念：外负载作用下的位置输 出。显然，刚度越大，该误差越小。 对比开环刚度 闭环刚度 K.A X品++1 对数库标 上式称为闭环柔度，其倒数为闭环刚度： 对直底 0+ 开环刚度 1+ 瓷 上潘成1大孝 5.2.5、系统误差分析 上活丝大拳 讨论： 1 E(s)=R(s)-Y(s)= R(s)+ w.(s)W(s)_F(s) 1+W(s) ◆闭环刚度与开环增益有关，其值越大， (1+W(s)K, W(s) 刚度越好；K大，刚度差。 ◆稳态时，在F作用下，Y有一确定的作用 1 位移值（开环时，刚度为零） 1+W(s） ◆在谐振ω处刚度最差 因⑧国白可 多 ◆当结构刚度比电液位置系统的刚度低 @ 时，提高后者刚度对总刚度的提高益处 K 不大。 W(s)W(s)_ +k》 1+W(s) 325s+)+K, o. s(- 33 5.2.3、阶跃响应 当系统输入为单位阶跃信号时： s s s s Y s nc nc b nc 1 1) 2 ( 1)( 1 ( ) 2 2 • + + + = ω ζ ω ω 阶跃响应的时域解 理想阶跃 指数衰减 正弦衰减 5.2.4、系统的闭环刚度 刚度的直观概念：外负载作用下的位置输 出。显然，刚度越大，该误差越小。 上式称为闭环柔度， 2 2 2 1 2 ( 1) (1 ) h ce h h A s s s F K Y s ζ ω ω ω + + = − + 对比开环刚度 其倒数为闭环刚度： 对应频率响应的曲线 闭环刚度 开环刚度 讨论： ‹闭环刚度与开环增益有关，其值越大， 刚度越好；Kce大，刚度差。 ‹稳态时，在F作用下，Y有一确定的作用 位移值（开环时，刚度为零） ‹在谐振ωnc处刚度最差 ‹当结构刚度比电液位置系统的刚度低 时，提高后者刚度对总刚度的提高益处 不大。 5.2.5、系统误差分析 1 1 1 1 () () () () () () () 1 ( ) (1 ( )) v W sW s Es R s Ys R s Fs Ws Ws K = −= + + + v h h h h h h s K s s s s s W s + + + + + = + 1) 2 ( 1) 2 ( 1 ( ) 1 2 2 2 2 ω ζ ω ω ζ ω 2 1 2 2 (1 ) () () 4 1 () 2 ( 1) ce t v e ce h v h h K V s W sW s KA K W s s s s K β ζ ω ω + = + + ++ W1(s)