远动学 v=v +v+v 方向均由相应的方向余弦确定 a=、a+an2+a 自然法(轨迹已知时) s=(),v=方向沿切线方向, dhds方向沿切线方向,方向指向曲率中心 1 dt dt 全加速度:a=√a2+an2,(am)= a=常数(匀变速运动): V=Vo+art SAtyot+a t2 2 (t=0时v=vo,s=S0 v2=v02+2ax(-So)6 2 2 2 x y z v = v + v + v 2 2 2 a = ax + ay + az 方向均由相应的方向余弦确定。 自然法（轨迹已知时） dt ds s = f (t) , v = 方向沿切线方向， 2 2 dt d s dt dv a = = 方向沿切线方向，  2 v an = 方向指向曲率中心 全加速度： n n a a a a a a n  =  + , tg( , )= 2 2 a = 常数（匀变速运动）： v v a t = 0 +  2 0 0 2 1 s s v t a t = + +  2 ( ) 0 2 0 2 v =v + a s−s  ( 0 , ) 0 0 t= 时v=v s=s