·292· 北京科技大学学报 1998年第3期 我们在北科大双拇指手3个手指表面上分别以阵列方式安装了I2个薄膜式力敏电阻(Fo心e Sensing Resistera:FSR,美国Interlink电子公司生产)作为传感器.其分布如图1所示，这种力 敏电阻具有体积小，灵敏度高，工作可靠和便于安装等特点，通过控制软件的配合，可以同时 实现触觉、力觉和滑觉3种功能，是一种比较理想的机器人多指手传感器， 在双拇指手对物体进行抓握的过程中，手指上的各个传感器可以实时检测手指相应部位 受力的大小和分布情况，而上位机则可以根据检测结果进行判断并实现必要的力反馈控制.： 图2给出了基于滑觉功能的多指手控制系统工作流程图， 从图2中可以看出，在多指手完成对物体的抓取过程中，可靠的滑觉判断和精确的抓握 起动 10 位置控制 抓握力控制 0 滑动？ 8 IN 完成稳定抓取 图2基于滑觉功能的多手指系统工作流程图 图1北科大双拇指手力传感器分布 反馈力控制是密不可分的，二者缺一不可.因此，为了保证机器人多指手能够在实现滑觉功能 的基础上可靠地完成对给定物体的稳定抓取，必须采用正确的控制策略，北科大多指手控制 系统中对力反馈控制部分采用了的模糊控制，其基本结构如图3所示 图中，S为系统设定值（精确量），e,c分别为系统误差与误差变化率（精确值），E,EC分别 FUZZY控制器 E FUZZY FUZZY ed F凡UZZY化 控制算法 判决 被控对象 dd山 反馈 图3力反馈模糊控制系统的基本结构