重庆大学硕士学位论文 了机器人各种工况下所需扭矩及功率，为样机制造提供参考。此外有无减震系统 对比仿真结果表明：没有减震系统的机器人机身和驱动滑块在不平整路面滚动时 将受到剧烈的冲击力，且远远高于有减震系统时的值。该仿真结果验证了轮腿式 机器人设计弹簧减震系统能有效减少机身振动和驱动系统的冲击力，为 Rolling-Wolf及其他移动机器人减震设计提供参考。 ④完成了Rolling-Wolf轮腿式机器人控制系统的软硬件设计。针对轮腿式机 器人对控制系统稳定性要求高、响应速度快的特点，设计了基于STM32F103系列 微控制器的多级分布式控制系统。为了提高系统可靠性以及响应速度，控制系统 内部设计了一种具有执行优先级和任务抢断功能的多线程任务调度器来提高机器 人运行效率。控制系统实验结果表明所设计的控制系统运行稳定、响应快，达到 了设计指标的要求。 ⑤为了提高机器人在非结构化环境中的适应性，对其姿态自适应模式下的姿 态调整算法进行了设计。所设计的姿态自适应模式下的姿态调整算法采取离散取 值法，即将轮心在该模式下的高度坐标值进行在预定轨迹上1mm离散化取值，根 据每一个离散高度求得相应的大小腿角度，并将这些数据存储于数据库中，使用 时根据计算出的轮心所需高度（取整后），在数据库中调取相应的大小腿转角。该 方法有效提高了机器人姿态变换速度，避免了轮腿姿态变化时逆运动学求解结果 的不唯一性，有效减轻了控制器的数据运算量。原型机实验测试结果表明：所设 计的自适应姿态算法在车身发生倾斜时，能根据传感器参数变化完成对自身姿态 的修正，验证了算法的正确性。 关键词：轮腿，混合移动系统，机器人，机器人控制，步态规划重庆大学硕士学位论文 II 了机器人各种工况下所需扭矩及功率，为样机制造提供参考。此外有无减震系统 对比仿真结果表明：没有减震系统的机器人机身和驱动滑块在不平整路面滚动时 将受到剧烈的冲击力，且远远高于有减震系统时的值。该仿真结果验证了轮腿式 机器人设计弹簧减震系统能有效减少机身振动和驱动系统的冲击力 ，为 Rolling-Wolf 及其他移动机器人减震设计提供参考。  完成了 Rolling-Wolf 轮腿式机器人控制系统的软硬件设计。针对轮腿式机 器人对控制系统稳定性要求高、响应速度快的特点，设计了基于 STM32F103 系列 微控制器的多级分布式控制系统。为了提高系统可靠性以及响应速度，控制系统 内部设计了一种具有执行优先级和任务抢断功能的多线程任务调度器来提高机器 人运行效率。控制系统实验结果表明所设计的控制系统运行稳定、响应快，达到 了设计指标的要求。  为了提高机器人在非结构化环境中的适应性，对其姿态自适应模式下的姿 态调整算法进行了设计。所设计的姿态自适应模式下的姿态调整算法采取离散取 值法，即将轮心在该模式下的高度坐标值进行在预定轨迹上 1mm 离散化取值，根 据每一个离散高度求得相应的大小腿角度，并将这些数据存储于数据库中，使用 时根据计算出的轮心所需高度（取整后），在数据库中调取相应的大小腿转角。该 方法有效提高了机器人姿态变换速度，避免了轮腿姿态变化时逆运动学求解结果 的不唯一性，有效减轻了控制器的数据运算量。原型机实验测试结果表明：所设 计的自适应姿态算法在车身发生倾斜时，能根据传感器参数变化完成对自身姿态 的修正，验证了算法的正确性。 关键词：轮腿，混合移动系统，机器人，机器人控制，步态规划