CN104443378A 说 明书 2/2页 6三者带动初级摇杆（初级主骨7、初级副骨8）运动，初级摇杆再带动次级摇杆（次级主骨 9)运动。初级摇杆与次级摇杆共同完成仿生扑翼运动。 [0013]舵机14转动，带动齿轮轴13转动，实现安装在齿轮轴上的两个小涵道发动机10、 11倾转。 [0014]本发明装置的工作过程，包括以下步骤： [0015]飞行器垂直起降过程中，扑翼机构主驱动电机带动同步带轮1旋转，从而通过同 步带2带动双联齿轮3旋转，转到一定角度使扑翼机构呈折叠状，并保持不动。与此同时，三 个涵道发动机10、11、12垂直向下提供飞行器向上的升力，使飞行器快速上升到指定高度。 [0016]飞行器到达指定高度后，此时扑翼机构主驱动电机转到一定角度使扑翼机构展开 到水平位置并保持不动，同时舵机14带动齿轮轴13转动使两个小涵道发动机10、11倾转 到水平位置。此时两个小涵道发动机10、11提供飞行器前进的推力，实现飞行器的高速平 飞。 [0017]飞行器到达预定目标地点后，扑翼机构主驱动电机带动同步带轮1周期性旋转， 实现扑翼机构的扑翼运动，为飞行器提供主要的升力：为避免升力不足，此时大涵道发动机 12也会提供部分升力。涵道发动机10、11依然保持在水平位置，在飞行器需要转向时提供 大小不同的推力，实现差速转向，从而使得飞行器在指定目标区域内的缓慢巡航飞行功能。 4