4根轨迹增益(vdv第20页) 定义:一个变换或者一个传递函数的根轨迹增益是分子和分母多 项式中,s的最高次幂的系数为1的结果。 举例说明 0.5s+1 2(0.5) +2 C(s)=2 (S+3)(0.1s+1)0.1(s+3)(s+10) 则根轨迹增益是2(0.5/0.1)=10 回顾K,K2和K3的表达式,揭示了如下的一般规律。 图解留数规则:C(s)的极点-p的留数K,等于根轨迹增益乘以 C()中所有零点对应于-p的矢量乘积,再除以C(s)的所有除-p以外 的极点对应于-P2的矢量乘积。7 4 根轨迹增益（vdv 第 20 页） 定义：一个变换或者一个传递函数的根轨迹增益是分子和分母多 项式中，s 的最高次幂的系数为 1 的结果。 举例说明 0.5 1 2(0.5) 2 () 2 ( 3)(0.1 1) 0.1 ( 3)( 10) s s C s s s ss + + = = + + ++ 则根轨迹增益是 2（0.5/0.1）=10 回顾 1 2 K K, 和K3的表达式，揭示了如下的一般规律。 图解留数规则：C s( ) 的极点 i − p 的留数 Ki 等于根轨迹增益乘以 C s( )中所有零点对应于 i − p 的矢量乘积，再除以C s( )的所有除 i − p 以外 的极点对应于 i − p 的矢量乘积