CN104029217A 说明书 2/3页 运动范围可达(-25°，25°)，仿生关节输出力可达300N。 [0009] 同之前的技术相比，本发明的优点在于： 1、本发明仿生关节，运动时姿态空间较大，更接近人类手臂的运动范围，从而增强了机 构的顺应性，增大了位姿调整范围； 2、通过将气动肌肉作为驱动器，使该仿生关节的结构相对简单、轻便，具有较好的灵活 性； 3、将本发明仿生关节应用到医疗康复领域中，可以增强老年人或残障人士上肢功能恢 复的效果。 附图说明 [0010]图1仿生关节结构示意图： 图2固定端平台结构示意图； 图3前臂平台结构示意图； 图4气动肌肉仿生关节系统图。 [0011]图中：1支撑杆，2固定端平台，3连接轴，4深沟球轴承，5气动肌肉，6万向联轴节， 7前臂平台，8孔用弹性挡圈，9圆螺母，10空气压缩机，11气动三联件，12气管，13气动肌肉 控制单元(SPCU控制器)。 具体实施方式 [0012]下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行 实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施 例。 [0013]从图1,2,3所示，该仿生关节主要由四部分组成：固定端平台2，前臂平台7，气动 肌肉5与支撑杆1。 [0014]从图1,2,3所示，六个万向联轴节6，其中三个通过连接轴3的销孔端与固定端平 台2相连，其余三个通过连接轴3的销孔端与前臂平台7相连。连接轴3安装方式为：分别 在两个平台加工三个120°均布的阶梯孔，深沟球轴承4安装于阶梯孔中，并用孔用弹性挡 圈8固定深沟球轴承4的外圈：连接轴3插入两个平台的阶梯孔中与深沟球轴承4配合安 装，使其轴肩与深沟球轴承4的内圈接触：圆螺母9安装在连接轴3的细牙螺纹端，并与深 沟球轴承4的内圈接触。 [0015]从图2和图3所示，支撑杆1的一端与固定端平台2的中心通过螺纹固连，另一端 通过万向联轴节6和连接轴3与前臂平台相连接。从图3所示，连接轴3安装方式为：在前 臂平台中心加工一阶梯孔，深沟球轴承4安装于阶梯孔中，并用孔用弹性挡圈8固定深沟球 轴承4的外圈：连接轴3插入两个平台的阶梯孔中与深沟球轴承4配合安装，使其轴肩与深 沟球轴承4的内圈接触；圆螺母9安装在连接轴3的细牙螺纹端，并与深沟球轴承4的内圈 接触。 [0016]从图4所示，气动肌肉仿生关节系统主要包括：气动肌肉仿生关节、空气压缩机 10、气动三联件11、气管12、气动肌肉控制单元SPCU控制器13。 [0017]气动肌肉仿生关节工作原理为：将空气压缩机10启动，则空气压缩机10中的气