非传感器感知示意（侵入式） So(t) 发射器 深 So(t-t) 利用信号关联 t2-t1 估算距离差 So(t-t2) 接收器G-GcgF4@   !"($) !"($ − $') !"($ − $() %/ $( − $' -3+