CN101767615A 说明书 3/4页 的牵引下顺时针转动，同时膝关节的张角迅速增大。足部在踝关节作用下以踝关节为圆心 逆时针摆动，踝关节在小腿连杆的牵引下逆时针转动，同时踝关节的张角迅速增大。当滑块 运动到与髋关节的最近距离时，腿部已完全释放，完成跳跃动作。 [0027]本发明的整体有益效果是： [0028] 一、将动力元件与腿部结构分离，扩大了动力元件的机械运动范围，同时解放了腿 部机械结构。 [0029] 二、根据仿生设计原理，对青蛙的骨骼结构进行模拟，因此腿部在完全伸展条件下 的长度占总机体长度的3/4，其中脚部的有效行程是弹簧形变量的3.5倍，大幅提高了驱动 元件的能量利用率和腿部利用率。 [0030]三、对腿部结构进行柔性设计，使机器人在着陆时受到的刚性冲击大幅减小，提高 了机器人在着陆时的姿态稳定性，并对机械结构起到了良好的保护作用。 [0031]综上，本发明提高了机器人驱动元件的利用率，优化了腿部机械结构：提高了机器 人的仿生程度，增强了机器人的跳跃能力：提高了机器人机械机构的柔性，增强了跳跃过程 的姿态稳定性。 附图说明 [0032]图1为蛙式机器人腿部结构示意图； [0033] 图2为蛙式机器人腿部结构完全收缩图： [0034] 图3为蛙式机器人腿部结构完全伸展图： 「00351 图4为蛙式机器人腿部结构的脚掌结构示意图。 [0036] 图中，1-导杆；2-滑块；3-拉力弹簧；4-髋关节，5-关节：6-斜撑杆；7-中间关节； 8-大腿：9-大腿连杆；10-膝关节；11-小腿连杆：12小腿：13-踝关节；14-脚部：15-足 垫：41、42、52、71、102、103、132-套简：51、72、73、101、104、131、133-铰链座。 具体实施方式 [0037]下面结合附图和实施方式对本发明做进一步说明。 [0038] 装置实施例：参照图1，本发明的一种蛙式机器人腿部弹跳结构，包括：一曲柄滑 块机构，由导杆1、滑块2、髋关节4、关节5、斜撑杆6、中间关节7和大腿8组成，在导杆上 装有拉力弹簧3，拉力弹簧3两端分别与滑块2和髋关节4相连，滑块2下方与关节5螺栓 固接，关节5与中间关节7通过斜撑杆6连接，中间关节7周向固定于大腿8中部；一腿部 机构总成，由大腿8、大腿连杆9、膝关节10、小腿连杆11、小腿12和踝关节13组成，大腿8 上端和髋关节4相连，下端与膝关节10相连，小腿12上端与膝关节10相连，下端与踝关节 13相连，大腿连杆9两端分别铰接于中间关节7和膝关节10，小腿连杆11两端分别铰接于 膝关节10和踝关节13；一脚部机构，包括一脚部14，采用弧形结构，上端与踝关节13相连， 下端底部粘贴有足垫15。其中，导杆1末端周向固定于套筒41，套筒42与套筒41铰接组 成髋关节4。铰链座51螺栓固接于滑块2，同时与套筒52铰接组成关节5。斜撑杆6上端 周向固定于套筒52，下端固定于套筒71，套筒71与铰链座73铰接组成中间关节7，中间关 节7周向固定于大腿8中部，大腿8上端周向固定于套筒42，下端周向固定于套筒103，套 简103与套简102铰接组成膝关节10，其上部铰链座101与中间关节7的铰链座72通过