自动控制的故事（简） 作者：晨枫 (一)控制理论的由来 有人考证古代就有自动化的实例，但现代意义上的自动控制开始于瓦特的蒸 汽机。据说纽考门比瓦特先发明蒸汽机，但是蒸汽机的转速控制问题没有解决， 弄不好转速飞升，机器损坏不说，还可能说大事故。瓦特在蒸汽机的转轴上安了 一个小棍，棍的一端和放汽阀连着，放气阀松开来就关闭，转速增加：按下去阀 就打开，转速降低：棍的另一端是一个小重锤，棍中间某个地方通过支点和转轴 连接。转轴转起来的时候，小棍由于离心力的缘故挥起来。转速太高了，小棍挥 会挥得很高，放汽阀就被按下去打开，转速下降：转速太低了，小棍挥不起来， 放汽阀就被松开来关闭，转速回升。这样，蒸汽机可以自动保持稳定的转速，即 保证安全，又方便使用。也就是因为这个小小的转速调节器，瓦特的名字和工业 革命连在一起，而纽考门的名字就要到历史书里去找了。 Fg.5. 类似的例子在机械系统里很多，家居必备的抽水马桶是另一个例子。放水冲 刷后，水箱里水位降低，浮子随水面下降，进水阀打开。随着水位的升高，进水 阀逐渐关闭，直到水位达到规定高度，进水阀完全关闭，水箱的水正好准备下一 次使用。这是一个非常简单但非常巧妙的水位控制系统，是一个经典的设计，但自动控制的故事（简） 作者：晨枫 （一）控制理论的由来 有人考证古代就有自动化的实例，但现代意义上的自动控制开始于瓦特的蒸 汽机。据说纽考门比瓦特先发明蒸汽机，但是蒸汽机的转速控制问题没有解决， 弄不好转速飞升，机器损坏不说，还可能说大事故。瓦特在蒸汽机的转轴上安了 一个小棍，棍的一端和放汽阀连着，放气阀松开来就关闭，转速增加；按下去阀 就打开，转速降低；棍的另一端是一个小重锤，棍中间某个地方通过支点和转轴 连接。转轴转起来的时候，小棍由于离心力的缘故挥起来。转速太高了，小棍挥 会挥得很高，放汽阀就被按下去打开，转速下降；转速太低了，小棍挥不起来， 放汽阀就被松开来关闭，转速回升。这样，蒸汽机可以自动保持稳定的转速，即 保证安全，又方便使用。也就是因为这个小小的转速调节器，瓦特的名字和工业 革命连在一起，而纽考门的名字就要到历史书里去找了。 类似的例子在机械系统里很多，家居必备的抽水马桶是另一个例子。放水冲 刷后，水箱里水位降低，浮子随水面下降，进水阀打开。随着水位的升高，进水 阀逐渐关闭，直到水位达到规定高度，进水阀完全关闭，水箱的水正好准备下一 次使用。这是一个非常简单但非常巧妙的水位控制系统，是一个经典的设计，但