·508· 北京科技大学学报 2005年第4期 跃变情况下的运动状态参数及运动轨迹仿真结 稳定性。 果.由图4（©）可以得出结论，采用复合控制可以 (2)采用前馈-反馈复合控制，可以提高控制 大大降低路面跃变引起的侧向偏移量 器的综合控制能力，其中，前馈控制用于校正转 向角引起的状态误差，消除转向响应的稳态误 理模型曲饯 a)质心侧偏角曲线 ,复合控制模型曲线 差；反馈控制可以校正多种因素引起的状态误 差，对外界横摆力矩引起的误差起主要的修正作 -5 无控制模型曲线 用 10 0 3 (3)理论分析和仿真结果表明，参考模型横摆 t/s 角速度与车速之间为非线性关系，这使制动侧偏 0.06 (b)质心横摆角速度曲线 稳定控制存在一定的不稳定因素.如何修正参考 0.03 无控制模型曲线 模型，使横摆角速度期望值与车速成线性关系， pe)/ 复合控制模曲线 0.01 以及如何提高变速下控制系统的稳定裕度，将是 我想模型曲线 下一步要研究的工作 0.01 2 tis 参考文献 (1]Kihong P,Seung JH,Inho B.Controller design for improving lat- 1.2 (c)质心运动轨迹 eral vehicle dynamic stability.JSAE Rev,2001,22:481 0.8 无控制模型典线 [2]Masato A,Yoshio K,Kazuasa S,et al.Side-slip control to stabi- 0.4 复合控制模型曲线 lize vehicle lateral motion by direct yaw moment.JSAE Rev 0 。 04 厂用地换型自线 2001,22:413 [3]Shinichiro H,Kazuyuki O,Shinya N.Improvement of vehicle 0 10 2030 40 50 X/m handling by nonlinear integrated control of four wheel steering and four wheel torque.JSAE Rev,1999,20:459 图4路面跃变响应仿真曲线 [4]Motoki S,Masao N.Yaw-moment control of electric vehicle for Fig.4 Simulated curves of the step response of road condition improving handling and stability.JSAE Rev,2001,22:473 5结论 [5]MatsumotoN,Tomizuka M.Vehicle lateral velocity and yaw rate control with two independent control inputs.Trans ASME 1992,11412:606 (1)采用横摆力矩和主动前轮转向控制，可以 [6安部正人，汽车的运动与操纵，北京：机械工业出版杜， 改善紧急制动条件下的转向输入响应特性和存 1998.10 在干扰力矩情况下的操纵性能，提高车辆的制动 A method to improve braking stability by the integrated control of yaw-moment control and active front steering YAN Weiguang",WU Maosheng 2,YU Datai,LI Guo 1)Information Engineering School,University of Science and Technology Beijing.Beijing 100083,China 2)Department of Computer Science,Henan Normal University,Xinxiang 453002,China ABSTRACT A control system was proposed to improve braking distance and stability by the integrated control of yaw-moment control and active front steering.A compound controller with forward and feedback controllers was presented,and the parameters of the feedback controller were obtained by the optimum control theory.Then the out- put parameters of the controller and braking forces were regulated in order to shorten braking distance.The control method was verified by simulation that stability and braking distance are optimized. KEY WORDS yaw-moment control;active front steering;side-slip stability;optimal control幼 北 京 科 技 大 学 学 报 弓 年 第 期 跃 变情 况 下 的运 动 状 态 参 数 及 运 动 轨 迹 仿 真 结 果 由 图 可 以得 出结论 ， 采 用 复合 控 制 可 以 大 大 降低 路 面跃 变 引起 的侧 向偏移 量 一 理想模臀 线 复合控制模型 时质 ‘ 哩竺 曲线 泛二赢蕊 一 … ，匕。、曳七︵已 质心横摆角速度曲线 无控制模型曲线 复合控制模型 曲线 、 、 ， 理想模型 曲线 稳 定 性 采 用 前馈一 反馈 复 合 控 制 ， 可 以提 高控 制 器 的综 合控 制 能 力 其 中 ， 前馈控 制用 于校 正 转 向角 引起 的状 态 误 差 ， 消 除 转 向响应 的稳 态 误 差 反 馈 控 制 可 以校 正 多种 因 素 引起 的状 态 误 差 ， 对 外 界横 摆 力矩 引起 的误 差起 主 要 的修正 作 用 理 论分 析和 仿 真结果表 明 ， 参考 模 型横摆 角速 度 与车速之 间为非线 性 关系 ， 这使 制 动侧偏 稳 定控 制存 在 一 定 的不 稳 定 因 素 如何 修 正 参考 模 型 ， 使 横 摆 角速 度 期 望 值 与 车速 成 线 性 关 系 ， 以及 如 何提 高变速 下控 制 系统 的稳 定裕度 ， 将 是 下 一 步 要研 究 的工 作 ︶、︵七入，巴 写 卜 一 一 扣” 心运 住亘理想模 矍 型户线 图 路面 跃 变响应仿 真 曲线 理 甲 ， 伍 加 卿即 ， 伽 如 结 论 采用 横摆 力矩 和 主 动 前轮 转 向控制 ， 可 以 改 善 紧 急 制 动 条 件 下 的转 向输 入 响应特 性 和 存 在 干 扰 力矩 情 况 下 的操纵性 能 ， 提 高车辆 的制 动 参 考 文 献 ， 玫 力五 ， 由 】 门 ， ， ， ‘ ， 一 波 ， ， ， ， 七朗 山 ， ， ， 、 乞 一 胡 ， ， ， 刀水 垅 叩 ， ， 安部正 人 汽 车 的运 动 与 操纵 ， 北 京 机械 工 业 出版社 ， 一 肠 馆 ，，牙 入白 ， ，，， ，， ，， ， 罗 ， ， 别内 ， ， ， 一 附 ， 阴 们 一 一