圆柱坐标式机器人的优点: 1)巴户的“抓一放”作业外还可以用在许多其它生产 领域,与直角坐标式机器人相比增加了通用性。 (2)结构紧凑 (3)在垂直方向和径向有两个往复运动,可采用伸缩套 筒式结构。当机器人开始腰转时可把手臂缩进去,在 很大程度上减少了转动惯量,改善动力学载荷 圆柱坐标式机器人的缺点是由于机身结构的缘故, 手臂不能抵达底部,减少了机器人的工作范围。不过, 当手腕具有像图4-2所示的第四个转动关节时,在一定 程度上弥补了这个缺陷。• 圆柱坐标式机器人的优点： • (1)巴户的“抓一放”作业外还可以用在许多其它生产 领域,与直角坐标式机器人相比增加了通用性。 • (2)结构紧凑。 • (3)在垂直方向和径向有两个往复运动，可采用伸缩套 筒式结构。当机器人开始腰转时可把手臂缩进去，在 很大程度上减少了转动惯量，改善动力学载荷。 • 圆柱坐标式机器人的缺点是由于机身结构的缘故, 手臂不能抵达底部,减少了机器人的工作范围。不过， 当手腕具有像图4-2所示的第四个转动关节时，在一定 程度上弥补了这个缺陷