机构的组成 (二)运动副的自由度与约束度 1.构件的自由度:指 个构件相对另一个构件 可能出现的独立运动。 个自由构件在空间具 x有6个自由度。 2.约束:指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运 动所受到的限制。 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。 运动副引入的约束数:最多为5个。(二)运动副的自由度与约束度 1. 构件的自由度：指一 个构件相对另一个构件 可能出现的独立运动。 一个自由构件在空间具 有6个自由度。 2. 约束：指通过运动副联接的两构件之间的某些相对独立运 动所受到的限制。 运动副引入的约束数等于两构件相对自由度减少的数目。 运动副引入的约束数：最多为5个。 机构的组成