达朗伯原理：在引入达朗伯惯性力的基 础上，利用静力学平衡方程的数学形式 列写系统的动力学方程 即 :将一个事实上的动力学问题转化为 形式上的静力学问题，通常将这种处理 问题的方法称为动静法

第6章刚体动力学 6.1力矩刚体绕定轴转动微分方程 一.力矩 力一改变质点的运动状态→质点获得加速度?改变刚体的转动状态一刚体获得角加速度

§11.0 化学动力学的任务和目的 §11.1 化学反应的反应速率及速率方程 §11.2 速率方程的积分形式 §11.3 速率方程的确定 §11.4 温度对反应速率的影响及活化能 §11.5 典型复合反应 §11.6 复合反应速率的近似处理法 §11.7 链反应 §11.8 气体反应的碰撞理论 §11.9 势能面与过渡状态理论 §11. 10 溶液中的反应 §11. 11 多相反应 §11. 12 光化学 §11. 13 催化作用的通用性 §11. 14 单相催化反应 §11. 15 多相催化反应

本章研究拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。他是研究动力学问题的又一有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范

3.1 流体动力学的两个研究途径 3.2 雷诺输运定理 3.3 连续方程 3.4 流函数 • 速度势 (velocity potential) —— 针对无旋运动流体。 • 流函数 (stream function) —— 针对不可压缩流体。 3.5 流体运动基本控制方程

§7-1反应速率 §7-2化学反应速率方程 §7-3速率方程的积分形式 §7-4动力学计算举例 §7-5速率方程的确定 §7-6温度对反应速率的影响 §7-7活化能 §7-8典型的复合反应 §7-9复合反应速率的近似处理方法

一、波动的运动学规律(引入运动学参量、运动学方程、波动的合成) 二、波动的动力学规律 三、波动的能量 §5-1 波动的运动学规律 §5-2 波动的动力学规律 §5-3 波动的能量和能流 §5-4 波的干涉、驻波 §5-5 多普勒效应

在多孔催化剂上进行的气固相催化反应,由反应物在位于催化剂 内表面的活性位上的化学吸附、活化吸附态组分进行化学反应和 产物的脱附三个连串步骤组成,因此,气固相催化反应本征动力 学的基础是化学吸附

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性

◼ 问题的提出 ◼ 一室模型的给出 ◼ 一室模型假设 ◼ 一室模型建立 ◼ 一室模型参数估计 ◼ 改进后的参数估计 ◼ 对实际问题的模拟