近年来路径跟踪控制的发展十分迅猛，研究者们发表了大量的研究成果。考虑到在相同或相近工况下的路径跟踪控制存在一些共性的技术问题与解决思路，从低速路径跟踪控制和高速路径跟踪控制两个角度对近年来的研究成果进行了回顾。在关于低速路径跟踪控制的研究工作中，研究者们较为重视前轮转角速度约束等系统约束对路径跟踪精确性的影响。目前减少系统约束影响的方法包括在规划参考路径时将系统约束纳入考虑，采用预瞄控制使控制器提前响应，以及采用线性模型预测控制（LMPC）或非线性模型预测控制（NMPC）等模型预测控制方法作为路径跟踪控制方法等。考虑到NMPC既能减少系统约束的影响，又无需人为设置预瞄距离，且对定位误差等扰动因素具有较强的鲁棒性，加之低速路径跟踪控制对实时性的需求较低，因此可以认为NMPC能够满足低速路径跟踪控制的绝大多数需求。高速路径跟踪控制在受系统约束影响之外，还面临着较高车速带来的行驶稳定性不足问题的挑战，因此常采用能够将动力学层面的复杂系统约束纳入考虑且计算成本较低的LMPC作为路径跟踪控制方法。不过仅采用动力学层面的LMPC控制方法无法完全解决高速路径跟踪控制中路径跟踪精确性和车辆行驶稳定性之间存在耦合的问题，目前常见的解决思路是在路径跟踪控制中加入额外的速度调节或权重分配模块。此外，在高速路径跟踪控制中，地面附着系数等环境参数的影响也较大，因此地面附着系数等环境参数的估算也成为了高速路径跟踪控制领域的重要研究方向

基于对超音速自由射流速度衰减、分布参数的新的研究结果,在单股射流流场一阶动量迭加的基础上,采用以射流中心线偏转所引起各点速度偏移和在多股射流相互作用区内引入抽引系数的两步修正法,建立起多股射流流场速度分布的数学模型。模型计算结果能较好地描述多股射流流场速度分布的特征,与实验结果较好符合

一、掌握 描述磁场的物理量——磁感强度的概念，理解它是矢量点函数. 二、理解 毕奥－萨伐尔定律，能利用它计算一些简单问题中的磁感强度

德国物理学家和生理学 家．于1874年发表了《论力 (现称能量)守恒》的演讲， 首先系统地以数学方式阐述 了自然界各种运动形式之间 都遵守能量守恒这条规 律．是能量守恒定律的创立 者之一．

以锡代铅研制了一种含锡的环保型易切削钢,并进行了切削及力学性能试验.结果表明,在含量小于0.05%(质量分数)时,锡能明显改善钢的易切削性能,未发现对钢的力学性能有不利的影响

一、理解描写刚体定轴转动角速度和角加速度的物理意义，并掌握角量与线量的关系． 二、理解力矩和转动惯量概念，掌握刚体绕定轴转动的转动定理． 三、理解角动量概念，掌握角动量定律，并能处理一般质点在平面内运动以及刚体绕定轴转动情况下的角动量守恒问题

以Fe2O3、WO3、Al和C为反应原料,采用SHS-离心法制备W-C-Fe内衬复合钢管.利用X射线衍射分析内衬层的相组成,扫描电镜观察金属陶瓷涂层的组织,利用能谱仪分析涂层与基体结合处的元素分布,显微硬度仪测量内衬层硬度.结果表明:涂层与基体之间形成良好的冶金结合,涂层主要由Fe3W3C组成,还有少量的WC、W2C、Fe3C和Fe;涂层组织呈梯度分布,靠近基体处晶粒细小,远离基体处晶粒呈粗大树枝状;涂层显微硬度为13.5±1.6GPa,是基体的7~8倍

一 理解动量、冲量概念，掌握动量定理和动量守恒定律． 二 掌握功的概念, 能计算变力的功，理解保守力作功的特点及势能的概念，会计算万有引力、重力和弹性力的势能．

在铁碳合金中，C能溶于Fe的晶格（γ－Fe和α－Fe）中形成两种间隙固溶体；当含C量超过固溶体的溶解度时，多余的C一般与Fe化合成Fe3C； 奥氏体（A）：C溶于γ-Fe所形成的间隙固溶体，面心立方晶格

光具有波粒二象性。在有些情况下，光 突出地显示出其波动性；而在另一些情况 下，则突出地显示出其粒子性。 描述光的波动性：波长  ，频率  描述光的粒子性：能量  ，动量 P 康普顿散射是光显示出其粒子性的又一 著名实验