《自动控制原理》课程教学资源（PPT课件讲稿）Module14 yquist Analysis and Relative stability（I hours）

一、对数坐标图 1.幅频特性图: 纵坐标:幅值的对数20lg(dB),采用线性分度;横坐标:用频率w的对数lgw分度。 2.相频特性图 纵坐标:频率特性的相移,以度为单位,采用线性分度;横坐标:用频率w的对数lgw分度

7-3比例,积分、微分(PID)调节器 PID(比例一积分微分)调节器在工业控制中得到广泛地应用。它有如下特点: 1.对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID调节器对模型要求不高,甚至在模型未知的情况下,也能进行调节

一、对数坐标图 1.幅频特性图: 纵坐标:幅值的对数201g(dB),采用线性分度;横坐标:用频率ω的对数lg分度。 2.相频特性图 纵坐标:频率特性的相移,以度为单位,采用线性分度;横坐标:用频率ω的对数lgo分度

1.迟后校正装置 具有迟后相位特性(即相频特性q()小于零)的校 正装置叫迟后校正装置,又称之为积分校正装置 介绍一个无源迟后网络的电路图

6-2典型环节的极坐标图 频率特性的三种图示法 1、极坐标图 Nyquist图(又叫奈奎斯特图、简称奈氏图或幅相频率特性)。 2、对数坐标图Bode图(又叫伯德图,简称伯氏图) 3、复合坐标图 Nichocls图(又叫尼柯尔斯图,简称尼氏图);一般常用于闭环系统的频率特性分析

系统分析:在系统的结构、参数已知的情况下, 计算出它的性能。 系统校正:在系统分析的基础上,引入某些参数 可以根据需要而改变的辅助装置,来改善系统的性 能,这里所用的辅助装置又叫校正装置。 一般说来,原始系统除放大器增益可调外,其结 构参数不能任意改变,有的地方将这些部分称之为“ 不可变部分”。这样的系统常常不能满足要求

13.1 Conformal Mapping: Cauchy's Theorem (保角映射:柯西定理) Recall Stability Problem: To determine the relative stability of a closed-loop system we must investigate the characteristic equation of the system

由于人们的直觉是建立在时间域中的,所以, 工程上提出的指标往往都是时域指标。 研究表明,对于二阶系统来说,时域指标与频 域指标之间有着严格的数学关系。而对于高阶系统来 说,这种关系比较复杂,工程上常常用近似公式或曲 线来表达它们之间的相互联系

1起点起始于开环的极点,终止于开环传的零点(包括终点无眼零点)