【智能系统】基于Hopf振荡器的六足机器人步态CPG模型设计

4.1 概述 4.2 根轨迹法 4.3 BODE图法 4.4 PID控制

8.1设被控系统状态方程为

7.1设单位反馈系统的开环传递函数为

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