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第2期 曹勇等：带有遗忘因子的滤波器型迭代学习直线伺服系统 .271. ing control for permanent magnet linear synchronous motor.Proc linear timevariant discrete systems based on 2-D system theory CsEE,2005,25(20):132 IEE Proc Control Theory Appl.2005.152(1):13 (赵希梅，郭庆鼎。永磁直线同步电动机的变增益零相位H© [9]Sun Y B,Wang G H,Guo Q D.Discrete variable structure for 鲁棒跟踪控制.中国电机工程学报，2005,25(20)：132) linear servo system based on iterative learning.Modular Mach [4]Chiu K L.Kuo K S.A novel motor drive design for incremental Tool Autom Manuf Tech,2007(3):37 motion system via sliding mode control method.IEEE Trans Ind (孙宜标，王桂宏，郭庆鼎·基于迭代学习的直线同服系统离 Electron,2005,52(2):499 散变结构控制.组合机床与自动化加工技术，2007(3)：37) [5]Yoo KK,Cheol H P.Position error reduction of the actuator us [10]Wei Q,Panda S K,Xu J X.Speed ripple minimization in PM ing the sliding mode controller with variable boundary layer thick- synchronous motor using iterative learning control.IEEE Trans ness//SICE-ICASE International lint Conference.2006:4905 Energy Convers,2005.20(1):53 [6]Faa JL.Po HS.Rong F F.RFNN control for PMLSM drive via [11]YuS J.QiX D.WuJ H.Theory and Application of Iterative backstepping technique.IEEE Trans Aerosp Electron Syst. 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