VoL26 No.2 彭开香等：板形板厚的自适应解耦控制 ·179。 0.2 (a)调节弯辊 (b)调节弯辊 0.1 0.1 0 0 露 0.1 路0.1 0.2 2 4 6 2 4 8 10 时间s 时间s 0.3 0.2 (c)调节辊缝 8(④调节辊维 露 0 0 0.2 -0.4 0 4 6 8 10 0 2 10 时间s 时间/s 图1解耦前调节弯辊和辊缝的板厚和板形输出量 Fig.1 Output curves of thickness and flatness when adjusting the roll bending force and reduction before decoupling (a)调节弯辊 b)调节弯辊 2.5 0.8 1.5 0.4 0.5 0.5 -1.5 0.4 2.5 10 1520 25 30 10 15 20 25 时间s 时间3 (©)调节辊缝 (d调节辊缝 1.0 0.010 0.6 0.005 0.2 0 0.2 -0.005 0.6 塔0.010 -1.0 0.015 0 0 152025 % 5 10 15 202530 时间s 时间s 图2解耦后调节弯辊和辊缝的板厚和板形输出量 Fig.2 Output curves of thickness and flatness when adjusting the roll bending force and reduction after decoupling Gs)=G(s)△G (14) +1 0.25s+1 0 式中，G(s)为系统的原始模型，△G为系统的不确 △G= 0 1.1 定模型千扰.使上述按精确模型设计的解耦网络 0.25s+1 和控制器失去解耦和控制的作用，同时对板形板 模拟系统参数发生缓慢变化，系统响应如图3. 厚的输出量都有影响，使输出有较大的延滞，产 依据上述自适应解耦控制方法，基于板形板 生波动，当扰动严重时，甚至造成系统不收敛， 厚的具体数学模型，分别按两个主通道的传递函 在上述系统中加入不确定性模型 数设计参考模型：V 匕L 26 N o . 2 彭开 香等 : 板形 板厚 的 自适 应解 拐控 制 一 179 - ( a) 调节弯辊 伪) 调节弯辊 户昌 · nU八ù 圣í决彩 刁 . 1 刁 2 、殴形里 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 户圣í决牟`甲 时间 /s (c )调节辊缝 时 间 /s 0 . 3 0 . 2 -48 0 刁 . 2 :… (d) ’ ~ 、处军口二匕 刁 . 4 ` es es es ` se se es L es es es 上e e es ` es es ` es . . 司叫一 一 - - 山 叫 - “ 一 ~ J 0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 时 间 /s 时 间 /s 图 1 解藕 前调 节弯辊 和 辊缝 的板 厚和板 形输 出最 F i g . l o u tP u t e u rv e s o f t h i e kn es a n d 血t n es s w h e n a dj u s血g t h e ro U b e n d in g fe rc e a o d r ed u e tio . b e fo re d e e o u P血g ( a) 调节弯辊 伪) 调节弯辊 0 刁 4 户巴云昌 、决形 刁 . 5 一1 . 5 、处军日盖 -2 . 5 刁 . 8 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0 5 1 0 时 间 /s 15 2 0 时间 /s 2 5 30 (c ) 调节辊缝 (d) 调节辊缝 0 . 0 1 0 0 . 0 0 5 0 价昌 · 乙、梁撼 刁 . 2 是 、殴形 刁 . 6 一 1 . 0 一刁 . 0 0 5 刁 . 0 1 0 刁 . 0 1 5 0 5 1 0 15 2 0 时 间 /s 2 5 3 0 0 5 10 1 5 2 0 2 5 3 0 时间 /s 图 2 解祸 后调 节弯辊 和 辊缝 的板 厚和板 形输 出旦 F i g . 2 o u tP u t c u rv es o f 山ic kn e s s a n d fla tn e s s w h e n a dj u s tin g t h e ro l b e n d in g fo 代e a n d r e d u c tio n a fte r d e e o u P 血g G( s ) = G0 (s )△G ( 14 ) 式 中 , 0G s( ) 为 系统 的原始 模 型 , △` 为 系统 的不确 定模型干 扰 . 使上 述按 精 确模 型设 计 的解祸 网络 和控 制器 失去 解祸 和控 制 的作用 , 同 时对 板 形板 厚 的输 出量 都有影 响 , 使 输 出有较 大 的延滞 , 产 生波动 , 当扰 动严 重 时 , 甚 至造 成 系 统不 收 敛 . 在 上 述系 统 中加 入 不确 定 性模 型 f s + l 八 1 !只 一石下一气二丁 U } IU , 乙 ) S 十 1 1 △G · j , , { } 0 只 ~苦 若二二二 } L U . ` ) S十 I J 模拟 系 统参 数 发 生缓 慢 变化 . 系 统响 应如 图 3 . 依 据 上述 自适 应 解藕 控 制方 法 , 基 于板 形板 厚 的具 体数 学模型 , 分别 按 两个 主通 道 的传递 函 数 设计 参考 模 型 :