Vol.18 No.4 王顺晃等：双层状态空间智能预测控制及其应用 ·353· Y:(k+1) △UUk U(k) 参数模型 一控制算法 对象 Y △Y.( 构 B Y(k) ( Z☐+t+ K 中□ H☐ 图2带闭环观测器的多变量状态空间控制算法框围 0100 0:1***0 0 ij户1,2； ξξ：*01 00·*·1」 r- t[a,(1)…a,p)]或 tg(1)…gp)]r ，=1,2 K=[么大=0or. ij=1,2 [h01 H=[6% h,=[100…0; a-tigl =1,2; ,()=(k)少(]为系统预测输出. 系统期望动态输出轨迹方程为： ∫Y,(k+1)=Y(k+i+1)+(1-)Yp ((k)=Y(k) (2) 式中：Y()为期望动态输出轨迹；Yn为系统期望值；B=exp(-T/T,)为柔化系数，T为采 样周期，T为参考轨迹时间常数. 控制增量由带控制增量约束的二次型性能指标确定，即： △U)=dr△Y.k) (3) 式中： =[68…890.8]aoa+'e 或d=[68…890a8]cQG+'Gg A= [A:A!1为系统阶跃响应序列值 LA2A2J2p×2M a,(1)…… 0 Ag=a,(M…… a,(1) ，j1,2 a,p)……a,p-M+1)p×M王顺 晃等 双层 状态空 间智能预测控制及其应用 一 对 象 图 带闭环观测器的多变，状态空 间控制算法框图 ， ‘ 日︵︶孟‘ ”“ ” ︸ ︶… · … 沪 沪 尹 沪， ， ， 助 义 却 一 ，一 叭 ” ” ” 。一 嘱 ， ， ，一 助 「气 气 气 却 气 一 〔灯 ” ” 气切〕 。 「叮 七 一 弓 」 、 。 ， ， 入 ‘ … 二 ， ， ， ‘， 人 一 以 一 口 ， 报 为系 统预测 输 出 · 系 统期望 动 态 输 出轨迹 方 程 为 月 一 月 式 中 为期 望 动 态输 出轨迹 为 系 统期 望 值 月 样 周 期 ， 为参考 轨迹 时 间 常 数 控 制 增 量 由带控 制 增 量 约束 的二 次型性 能指 标确定 △ △ 内 一 为柔 化 系 数 ， 为采 名 · 。 一，· 。 一 。 ︸ 式 中 二 或 ‘ ︸，，且 ︺ 一 一 一 ， ， 义 飞 。 。伽 一 … 啊啊