(19)中华人民共和国国家知识产权局 回▣ (12)发明专利 (10)授权公告号CN103143176B (45)授权公告日2014.12.10 (21)申请号201310077130.0 CN201012286Y,2008.01.30,全文. (22)申请日2013.03.12 CN102114345A,2011.07.06,全文. US3480971A,1969.12.02,全文. (73)专利权人西安交通大学 地址710049陕西省西安市咸宁西路28号 审查员张涛 (72)发明人陈花玲王延杰王永泉朱子才 常龙飞刘磊 (74)专利代理机构西安通大专利代理有限责任 公司61200 代理人朱海临 (51)Int.CI. A63H3/40(2006.01) (56)对比文件 CN101249027A,2008.08.27,全文. CN101670584A,2010.03.17,全文. CN101797435A,2010.08.11,全文. CN102581847A,2012.07.18,全文. 权利要求书1页说明书3页附图2页 (54)发明名称 基于IPMC驱动的三自由度仿生眼 (57)摘要 本发明公开了一种基于IPMC驱动的三自由 6 度仿生眼，其特征在于，包括基座，该基座上表面 设有一个往下凹进的腔体，该腔体底面上至少布 置三个引伸至基座外侧面的平面对电极，每个对 电极都与一个2D-IPMC驱动器片的引出对电极连 接，该多个2D-IPMC驱动器片的自由端在腔体底 10 面上规则排列：一个尺寸稍小于腔体、形状与腔 体相同的底板的下表面固定在所述多个2D-IPMC 驱动器片自由端上，该底板的中心设有孔，通过 孔内壁设置的至少两个孔对电极连接一个柱状 1211 2 11 3D-IPMC驱动器的引出对电极端，该柱状3D-IPMC 一驱动器的另一端与一个半圆形眼球相连，该半圆 ?形眼球外设置有一个与眼球同轴的球冠保护壳