CN103143176B 权利要求书 1/1页 1.一种基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，其特征在于，包括基座，该基座上表面设有 一个往下凹进的腔体，该腔体底面上至少布置三个引伸至基座外侧面的平面对电极，每个 对电极都与一个2D-IPMC驱动器片的引出对电极连接，该多个2D-IPMC驱动器片的自由端 在腔体底面上规则排列：一个尺寸稍小于腔体、形状与腔体相同的底板的下表面固定在所 述多个2D-IPMC驱动器片自由端上，该底板的中心设有孔，通过孔内壁设置的至少两个孔 对电极连接一个柱状3D-IPMC驱动器的引出对电极端，该柱状3D-IPMC驱动器的另一端与 一个半圆形眼球相连，该半圆形眼球外设置有一个与眼球同轴的球冠保护壳。 2.如权利要求1所述的基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，其特征在于，所述基座由方 形的基板与固定架通过四角的连接孔连接而成，所述固定架为一框架，其内腔与基板上表 面构成向上开放的腔体，该向上开放的腔体就是基座上表面往下凹进的腔体：腔体底面，也 即基板和固定架之间的连接面上预先贴有四个平面对电极，每个平面对电极均处于固定架 边框靠近连接孔的位置，并贯通边框内外：每个平面对电极均连接一个2D-IPMC驱动器片 的引出对电极，该2D-IPC驱动器片的自由端伸进腔体内，与其连接电极的边框保持垂直， 与相邻边框保持平行。 3.如权利要求2所述的基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，其特征在于，所述底板为正 方形板结构，底板下面各边边缘处开有相互贯通的驱动器固定槽，槽的宽度比2D-IPMC驱 动器片的宽度稍大，底板下表面与2D-IPMC驱动器片自由端连接时，该四个固定槽刚好将 四个2D-IPMC驱动器片自由端卡住。 4.如权利要求1所述的基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，其特征在于，所述柱状 3D-IPMC驱动器为正四棱柱状结构