C(s) G1(s) G2() P(s) 图2-16分支点示意图 注意:同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 242几个基本概念及术语 E(s) R(s) G1(s) G2(s) B(s) H(s 打开反馈 图2-17反馈控制系统方块图 (1)前向通路传递函数假设N(s=0 打开反馈后,输出C(s)与R(s)之比。在图中等价于C(s)与误差之比E(s) 打开反馈后,输出量拉氏与输入量拉氏之比。 C(s)=G1(s)G2(s)=G(s) E(s) (2)反馈回路传递函数 Feedforward Transfer function假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与输出信号C(s)之比 B(S)=H(s) C(s) (3)开环传递函数 Open-loop Transfer Function假设N(s)=0 主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。33 图2-16 分支点示意图 P(s) R(s) P(s) C(s) ( ) 1 G s ( ) 2 G s 注意：同一位置引出的信号大小和性质完全一样。 2.4.2 几个基本概念及术语 + + H(s) - + R(s) E(s) B(s) N(s) 打开反馈 ( ) 1 G s ( ) 2 G s 图2-17 反馈控制系统方块图 (1) 前向通路传递函数 假设 N(s)=0 打开反馈后，输出 C(s)与 R(s)之比。在图中等价于 C(s)与误差之比 E(s)。 打开反馈后，输出量拉氏与输入量拉氏之比。 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 G s G s G s E s C s   (2) 反馈回路传递函数 Feedforward Transfer Function 假设 N(s)=0 主反馈信号 B(s)与输出信号 C(s)之比。 ( ) ( ) ( ) H s C s B s  (3) 开环传递函数 Open-loop Transfer Function 假设 N(s)=0 主反馈信号 B(s)与误差信号 E(s)之比