2.4控制系统的方块图、信号流图与梅逊公式 控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 2.4.1方块图元素 (1)方块( Block Diagram):表示输入到输出单向传输间的函数关系。 r(t) R(s) 信号线 方块 图2-14方块图中的方块 信号线:带有箭头的直线,箭头表示信号的流向,在直线旁标记信号的时间 函数或象函数。 (2)比较点(合成点、综合点) Summing point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件 “+”表示相加,“”表示相减。“+”号可省略不写。 T T1+T2 R(s) R(s)-R2(s) T2 R2(s) T3 T1-T2+T3 T2 图2-15比较点示意图 注意:进行相加减的量,必须具有相同的量刚 (3)分支点(引出点、测量点) Branch Point 表示信号测量或引出的位置32 2.4 控制系统的方块图、信号流图与梅逊公式 控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。 2.4.1 方块图元素 （1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间的函数关系。 R(s) G(s) C(s) 图2-14 方块图中的方块 信号线 方块 r(t) c(t) 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间 函数或象函数。 （2）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 Υ + 1 Υ1+Υ2 Υ2 + - ( ) ( ) 1 2 R s R s ( ) 1 R s ( ) 2 R s Υ1 Υ1-Υ2+Υ3 Υ2 - Υ3 图2-15比较点示意图 注意：进行相加减的量，必须具有相同的量刚。 (3)分支点（引出点、测量点）Branch Point 表示信号测量或引出的位置