两相伺服电动机的转矩-速度特性曲线有负的斜率,且呈非线性。图2-13(b) 是在不同控制电压u时,实验测取的一组机械特性曲线。考虑到在控制系统中, 伺服电动机一般工作在零转速附近,作为线性化的一种方法,通常把低速部分的 线性段延伸到高速范围,用低速直线近似代替非线性特性。此外,也可用小偏差 线性化方法。 般,两厢伺服电动机机械特性的线性化方程可表示为 (2-3-1) M-电动机输出转矩(N·m) On-电动机的角速度(rad/s) Cn=n-阻尼系数,即机械特性线性化的直线的斜率(N,m(mad/s M.-堵转转矩 (2-3-2) 其中CM可用额定电压ln=E时的堵转转矩确定,即CME° 如不考虑负载转矩,则电动机输出转矩用来驱动负载并克服粘性摩擦,故得转矩 平衡方程为 d-e M= 皿(2-3-3) 0n-电动机转子角位移(rad) Jn-折算到电动机轴上的总转动惯量(kg·m2) ∫n-折算到电动机轴上的总粘性摩擦系数(Nm/(rad/s) 将(2-4-2)代入(2-4-1)后代入(2-4-3)得 d20 +(m+C2) 取拉氏变换Jns2(s)+(fmn+C。)se(s)=CU(s) CMl+Co K U,(s),S+o+Cu)s s(m,s+f+Co)/(m+Co) s(t+1 一电动机的传递系数 ∫n+Ca -电动机的时间常数 O(s) K S)=U(s)S(7m+1 (s) K 与直流电动机 得传递函数在形式上完全相同 电枢控制式直流电动机-常应用在输出功率比较大的控制系统中,其效率比 两相交流电动机的效率要高得多。 两相伺服电动机-常应用在仪表随动系统中,功率范围在零点几瓦至100瓦。31 两相伺服电动机的转矩-速度特性曲线有负的斜率，且呈非线性。图 2-13（b） 是在不同控制电压 a u 时，实验测取的一组机械特性曲线。考虑到在控制系统中， 伺服电动机一般工作在零转速附近，作为线性化的一种方法，通常把低速部分的 线性段延伸到高速范围，用低速直线近似代替非线性特性。此外，也可用小偏差 线性化方法。 一般，两厢伺服电动机机械特性的线性化方程可表示为 M m  C m  M s (2-3-1) M m 电动机输出转矩（N  m）  m 电动机的角速度（rad / s） 阻尼系数，即机械特性线性化的直线的斜率（N m /(rad / s)） d dM C m m     M s  堵转转矩， s M a M  C u (2-3-2) 其中CM 可用额定电压ua  E 时的堵转转矩确定，即 E M C s M  。 如不考虑负载转矩，则电动机输出转矩用来驱动负载并克服粘性摩擦，故得转矩 平衡方程为 dt d f dt d M J m m m m m     2 2 (2-3-3) ( /( / )) ( ) ( ) 2 f N m rad s J kg m rad m m m      折算到电动机轴上的总粘性摩擦系数 折算到电动机轴上的总转动惯量  电动机转子角位移 将(2-4-2)代入(2-4-1)后代入(2-4-3)得 M a m m m m C u dt d f C dt d J       ( ) 2 2 取拉氏变换 ( ) ( ) ( ) ( ) 2 J s s f C s s C U s m   m     M a ( )/( ) ( 1) /( ) ( ) ( ) ( ) 2            m m m m m M m m mM a s T K s J s f C f C C f C J s f C s C U s s    电动机的时间常数 电动机的传递系数           f C J T f C C K m m m m m m ( ) ( 1) ( ) ( )     m m a s T K U s s G s ( ) 1 ( ) ( ) ( )         T s K U s s s s s dt d m m am m m m   与直流电动机 得传递函数在形式上完全相同。 电枢控制式直流电动机-常应用在输出功率比较大的控制系统中，其效率比 两相交流电动机的效率要高得多。 两相伺服电动机-常应用在仪表随动系统中，功率范围在零点几瓦至 100 瓦