由于汽车是纵轴对称的,当左、右车撤的不 平度函数x(-(1)时,汽车只有车身的垂直振 动z和俯仰振动,汽车可以简化为平面模型。 总质量不变 4DOF Py mf + tm LL 质心位置不变 p2 mom n r2= S 转动惯量/不变 p ml,=m。1 Iv=mspv=msf li +msrl2 SC 1 20合图、可D圆乘2/10 由于汽车是纵轴对称的，当左、右车撤的不 平度函数x(I)=y(I)时，汽车只有车身的垂直振 动z和俯仰振动，汽车可以简化为平面模型。                     = −  =  = =  = + − = + + = 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2 1 2 1 2 1 0 L L m m L L m m L L m m I m m L m L I m L m L m m m m y s c s y s r s y s f s y s y s f s r y s f s r s f s r s c s 转动惯量 不 变 质心位置不变 总质量不变 4DOF