总质量不变 卯/↑22个车轮、乙、q 质心位置不变 转动惯量,不变 m ur 2 L1 L 四由度模型一双轴汽车简化 30合、》乘3/10  z msc msf msr muf mur L2 L1 L 2个车轮、Z、φ