第二章拉格朗日动力学 1788年, Lagrange发表名著《分析力学》.全书无图, 藉助数学分析建立运动方程 约束与广义坐标 虚位移与约束力 虚功原理约束体系的静平衡 达朗贝尔原理拉格朗日方程 广义势耗散函数 守恒定律 时空对称性与守恒量 位形时空的拉格朗日方程第二章 拉格朗日动力学 约束与广义坐标 虚位移与约束力 虚功原理 约束体系的静平衡 达朗贝尔原理 拉格朗日方程 广义势 耗散函数 守恒定律 时空对称性与守恒量 位形时空的拉格朗日方程 1788年，Lagrange发表名著《分析力学》．全书无图， 藉助数学分析建立运动方程．