§21约束与广义坐标 1.约束及其分类 约束运动过程中,质点位置和速度受到的限制 质点系 i=1.2.…·n ∫(n,n2…;,2…;)=0约束方程 几何约束与速度无关,仅对几何位形加以限制 单摆-72=x2+y2-P=0 1个几何约束减少1个独立坐标§2.1 约束与广义坐标 1．约束及其分类 约束 运动过程中，质点位置和速度受到的限制 质点系 1,2, , ir i n     12 12 ,, ,;,, ,; 0 n n f t rr rrr r      约束方程 几何约束 与速度无关，仅对几何位形加以限制   1 2 ,, ,; 0 n f t rr r   r O x y l 单摆 2 2 2 22 r  l xyl    0 1个几何约束减少1个独立坐标