运动约束涉及体系运动情况(质点速度) 作曲线运动的纯滚动直立圆盘 x,y 盘心v=R x-Rcos=01个运动约束减少 j-R6sing=01个独立速度分量 圆盘可由任一指定初位形出发,到达任一指定末位形 运动约束条件对坐标取值无限制,只对坐标变动限制 不减少独立坐标(取值)个数 圆盘作直线运动=运动约束可积(求解运动前) x-Re cos Po+C=O y-ROsin o +C=0 可积运动约束实质等价于几何约束运动约束 涉及体系运动情况（质点速度） 作曲线运动的纯滚动直立圆盘 盘心 v R   cos 0 sin 0 x R y R             圆盘作直线运动 1个运动约束减少 1个独立速度分量 圆盘可由任一指定初位形出发，到达任一指定末位形． 运动约束条件对坐标取值无限制，只对坐标变动限制， 不减少独立坐标（取值）个数．  0 运动约束可积（求解运动前） 0 1 0 2 cos 0 sin 0 x R C yR C         可积运动约束实质等价于几何约束 x y z     x y