完整约東几何约束与可积运动约束,1个约束方程同时减 少1个独立坐标与1个独立速度分量 非完整约束不可积运动约束,1个约束方程只减少1个独 立速度分量 完整体系所有约束皆完整 非完整体系至少含1个非完整约束 2.自由度 自由度体系可独立变动(并非取值)坐标的个数, 即独立速度分量的个数 l-2 1.2.….k 5n1125 in;t)=0y=1,2…k完整约束 几何约束与可积运动约束，1个约束方程同时减 少1个独立坐标与1个独立速度分量． 非完整约束 不可积运动约束，1个约束方程只减少1个独 立速度分量． 完整体系 所有约束皆完整 非完整体系 至少含1个非完整约束 2．自由度 自由度 体系可独立变动（并非取值）坐标的个数， 即独立速度分量的个数 1,2, , ir i n     1 2 , , , ; 0 1,2, , j n f rr r   t  j k   12 12 , , , ; , , , ; 0 1,2, , j nn f tj k  rr rrr r        