Robotics运动 22手爪位置和关节变量的关系 2.2.2姿态变换矩阵 RA:姿态坐标变换阵 有如下性质: A T A ee RCRA x J AT A AT A 图2.8两个坐标系和位置向量的分量 (单位矩阵) 0 (RA=R Ap=CR)P=CR)p p=RB B p Rn=("R,)=[e、e,Robotics运动 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.2.2 姿态变换矩阵 BRA：姿态坐标变换阵 有如下性质：   (单位矩阵） 0 1 1 0 ( )       =         =         = y T A y T A A y A y T A x T A A x A y A A T y A T x A T A B A B e e e e e e e e e e e e R R x x x T A B A B ( ) ( ) 1 R = R − p R p R p T B A B B A A B ( ) ( ) 1 = = − p R p B B A A =   y T A A A B B A R R e e x =( ) =