Robotics运动 2.2手爪位置和关节变量的关系 2.2.2姿态变换矩阵 同一点P在两个坐标系 中的坐标: An=A B 不 B B 假设: B ATA 0A,O9B个xX B ATA 图2.8两个坐标系和位置向量的分量 可写为: BABRA P RRobotics运动 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.2.2 姿态变换矩阵 同一点P在两个坐标系 中的坐标： 假设： 可写为：         =         = y B x B B y A x A A p p p p p , p e p T A x A x B p = e p T A y A y B p = p R p A A B B =         = T y A T x A A B e e R