Robotics运动 2.2手爪位置和关节变量的关系 2.2.1手爪位置和姿态的表示方法 2B基坐标系 ∑E手爪坐标系 BpE∈R3x1:手爪坐标系 原点在基坐标中的 R 位置向量 BRE∈R3×3:坐标变换 石 矩阵 B a/÷ B B 图27基准坐标系和手爪坐标系 yRobotics运动 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.2.1 手爪位置和姿态的表示方法 ΣB 基坐标系 ΣE 手爪坐标系 BpE∈R3x1:手爪坐标系 原点在基坐标中的 位置向量 BRE ∈R3x3:坐标变换 矩阵  z B y B x B E B R = e , e , e