此通过计算获得的驱动车轮参考滑动率与实际滑动率就较为接近。因此,在驱动过程中确定驱动车 轮的滑动率则较为方便和精确 7.1.3转向系、传动系与操纵稳定性 汽车运动时的车辆坐标系与运动会描述如图7.5所示,车辆坐标系是固连在运动着的汽车上的 动坐标系。 横摆角速度r 垂直速度w 俯仰角速度a 側向速度 加速度a 侧倾角速度e 图7.5车辆坐标系与汽车的主要运动形式 1.轮胎的侧偏 汽车在行驶过程中,受到因路面侧向倾斜、侧向风或转弯行驶时的离心力等沿Y轴方向侧向力 Fy的作用,侧向力的路面反作用力为Fy,称为侧偏力。如果车轮具有侧向弹性,且侧偏力没有超 过附着极限,侧向力和侧偏力使轮胎中心线相对于车轮平面不重合,出现偏位Δ(图7.6a),称为 轮胎的侧偏现象。发生侧偏的车轮转动时,轮胎与地面的接触印迹沿与轮胎平面成夹角α的方向滚 动(图7.6b),角度α称为侧偏角。侧偏角与侧偏力两者的关系如图7.7所示,曲线显示,在α<5 °时,两者基本成线性关系。在a=0°处的斜率为侧偏刚度,用k表示,则Fy=ka。需要指出的是 最大侧偏力受附着条件限制。 影响侧偏特性的因素有:垂直载荷、轮胎气压、切向力等。如图7.8所示,在一定范围内增加 垂直载荷、提高轮胎气压可以提高轮胎的侧偏刚度:在有切向力(如驱动力、制动力)存在时,同 样的侧偏角,侧偏力下降。 车轮外倾角的倾斜方向与侧偏力一致时,侧偏角绝对值减小:反之则增大。外倾角增加,极限 侧向加速度减小,侧向附着性能下降 2.转向系与操纵稳定性 1)汽车的三种稳态转向特性为:不足转向、中性转向和过多转向(图7.9),而操纵稳定性良 好的车辆应具有适度的不足转向,不应具有中性转向,更不能为不足转向 2)转向系的功能:一是操纵车轮转动来操纵汽车运动的方向;二是借方向盘的反作用力反馈- 7 - 此通过计算获得的驱动车轮参考滑动率与实际滑动率就较为接近。因此，在驱动过程中确定驱动车 轮的滑动率则较为方便和精确。 7.1.3 转向系、传动系与操纵稳定性 汽车运动时的车辆坐标系与运动会描述如图 7.5 所示，车辆坐标系是固连在运动着的汽车上的 动坐标系。 图 7.5 车辆坐标系与汽车的主要运动形式 1．轮胎的侧偏 汽车在行驶过程中，受到因路面侧向倾斜、侧向风或转弯行驶时的离心力等沿 Y 轴方向侧向力 F'y 的作用，侧向力的路面反作用力为 Fy，称为侧偏力。如果车轮具有侧向弹性，且侧偏力没有超 过附着极限，侧向力和侧偏力使轮胎中心线相对于车轮平面不重合，出现偏位Δ（图 7.6a），称为 轮胎的侧偏现象。发生侧偏的车轮转动时，轮胎与地面的接触印迹沿与轮胎平面成夹角α的方向滚 动（图 7.6b），角度α称为侧偏角。侧偏角与侧偏力两者的关系如图 7.7 所示，曲线显示，在α<5 °时，两者基本成线性关系。在α=0°处的斜率为侧偏刚度，用 k 表示，则 Fy=kα。需要指出的是： 最大侧偏力受附着条件限制。 影响侧偏特性的因素有: 垂直载荷、轮胎气压、切向力等。如图 7.8 所示，在一定范围内增加 垂直载荷、提高轮胎气压可以提高轮胎的侧偏刚度；在有切向力（如驱动力、制动力）存在时，同 样的侧偏角，侧偏力下降。 车轮外倾角的倾斜方向与侧偏力一致时，侧偏角绝对值减小；反之则增大。外倾角增加，极限 侧向加速度减小，侧向附着性能下降。 2．转向系与操纵稳定性 1）汽车的三种稳态转向特性为：不足转向、中性转向和过多转向（图 7.9），而操纵稳定性良 好的车辆应具有适度的不足转向，不应具有中性转向，更不能为不足转向。 2）转向系的功能：一是操纵车轮转动来操纵汽车运动的方向；二是借方向盘的反作用力反馈