连杆-1 连杆描述与运 云 相邻两连杆之间有一个共同的关节轴线。因此,每 关节轴线,有两条公法线与它垂直,每条公法线 相应于一条连杆。这两条公法线(连杆)的距离称为 连杆的偏置,记为d,它代表连相对于连杆i-1的偏 置。两公法线(连杆)之间的夹角成为关节角,记为 0;它表示连杆相对连杆绕该轴线旋转角度 2△彥撑2 连杆描述与运动学 相邻两连杆之间有一个共同的关节轴线。因此，每 一关节轴线，有两条公法线与它垂直，每条公法线 相应于一条连杆。这两条公法线 (连杆 )的距离称为 连杆的偏置，记为 di，它代表连i相对于连杆i-1的偏 置。两公法线 (连杆 )之间的夹角成为关节角，记为 θi，它表示连杆i相对连杆i-l绕该轴线i的旋转角度