第5期 陈明等：基于LMⅫ的鲁棒H~容错动态输出反馈控制设计 .651. 将式（11)两边分别左乘diag(T,0,0)和右乘 定义： diag(g1,0,0),有 TET(AaXa+XclAe)E1 EIXcBe ETCa] p11 里0= BeXelE1 0 <0 Ψ1= 21 p22 Ce31 0 -yl BT (YB+BD21)T] -YI (13) 将式(12)代入式(13)中，经推导得到： [CX+D2MC C]0-YI 「[中11+△11 (15) Lφ21+421中2+△2 其中 Ψ0= <0 [BT (YB1+VB.D21)T]-yI u1=AX+XAT+B2M+(B2MC)T L[C1X+D12MC.UT C]0-yI (14) 21=AT++YB2MC 其中 22=YA+ATY+BC2+(BC2)T (1=AX+XAT+B2MC.UT+(B2MC.UT)T 根据式(2)，里。可以改写成： 21=AT+YAX+VB.C2X+YB2 MC.UT+VA.UT 「L1 22=YA +ATY+VB.C2+(VB.C2)T 41=△AX+XAAT+△B2MCUT+(△B2MC.UT)T 里0=平1+ 0 o(t)[(E1+E2MC)E:00]+ 421=△AT+Y△AX+Y△B2MCUT T A22=Y△A+△ATY 引入如下矩阵变换： YL o(t)[(E1+E2Md)E100] <0 0 A=YAX+VB C2X+VA.UT 0 B=VBe 由引理1和矩阵Schur补性质可知，对任意满足 d=C.UT ⑧T(t)⊙(t)≤I,存在正常数e1使得： 中1+e1LLT 21+61YLLT 中2+e1 YLLTY Ψ0≤ Bi (YB1+BD21)T-yI 关 =里2 C1X+D12Md C1 0 -yI E1+E2Md E1 0 0 设 Ψ3= AX+XAT+B2Mo@+(B2MoC)T+eLLT AT+A+E1YLLT YA+ATY+BC2+(BC2)T+YLLTY BT CiX+D12MoC Ci 0 -yI E1+E2MoC E1 0 0 (16)第 5 期 陈 明 等 ： 基 于 L MI 的 鲁 棒 H∞ 容 错 动 态 输 出 反 馈 控 制 设 计 · 6 5 1 ·