a令M(1)=0 T, SQ2(S)+Q2(s)=KU.(s) (TmS+1)9n(s)=KV2(s)由传递函数定义G(s)=gn(s)K1 U,(s) TmS+l b令U(t)=0 TnSS2m()+22m (S)=-k,M(S) Gm(s) M(s TMS+I 卡n(s) Ts+I Ua(s) Ts+1 Q2,(s) s(TmS+D) ① 图2-12 2n(s)=S6(s)∴ dt 两相伺服电动机由互相垂直配置的两相定子线圈和一个高电阻值的转子组 成。定子线圈的一相是激磁绕组,另一相是控制绕组,控制绕组通常接在功率放 大器的输出端,提供数值和极性可变的交流控制电压 转 距 Ua=100V SM 75V 50v 25V 转速 图2-13两相伺服电动机及其特性曲线30 a 令 M (t) c ＝0 ( ) ( ) ( ) 1 T S s s K U s m m + m = a ( 1) ( ) ( ) 1 T S s K U s m + m = a 由传递函数定义 ( ) 1 ( ) ( ) 1 + =  = T S K U s s G s a m m b 令 Ua (t) = 0 ( ) ( ) ( ) 2 T S s s K M s m m + m = − c ( ) 1 ( ) ( ) 2 + − =  = T S K M s s Gm s c m m H(s) Ua(s) Ua(s) 图2-12 1 2 + − T s K m 1 1 + − T s K m ( 1) 1 + − s T s K m (s) m (s) Mc (s) m ∵ dt d  = (s) S (s) m =  ∴ 两相伺服电动机 由互相垂直配置的两相定子线圈和一个高电阻值的转子组 成。定子线圈的一相是激磁绕组，另一相是控制绕组，控制绕组通常接在功率放 大器的输出端，提供数值和极性可变的交流控制电压。 转 距 25V 50V 75V Ua=100V 1 2 3 4 5 转速 图2-13两相伺服电动机及其特性曲线 SM 2～ （ a） (b)