U(t) 激磁绕组 TG 永磁铁 输出绕组、相互垂直 (a) U(t) 图2-10测速发电机 U()=K0(t)=Kd() o(1)=转子角速度(rad/s) K,-输出斜率(v/rad/s) U(s) O()-K,S G( U(s) = K 92(s) K U (s) SK yU(s) 图2-11 电枢控制直流伺服电动机 例2中求得电枢控制直流电动机简化后的微分方程为 do(o) +On(1)=KU(1)-K2M() dt M(t)-可视为负载扰动转距 根据线性系统的叠加原理,分别求U(1)到on1(1)和M2(t)到On()的传递函数29 图2-10 测速发电机 TG ω U(t) 永磁铁 TG ～ ～ 激磁绕组 (a) U(t) ω （b) 输出绕组、相互垂直 dt d t U t K t Kt ( ) ( ) ( ) t  =  = (t) = 转子角速度（rad/s） Kt −输出斜率（v/rad/s） K S s U s G s = t  = ( ) ( ) ( ) Kt s U s G s =  = ( ) ( ) ( ) Ω(s) U(s) U(s) 图2-11 H(s) SKt Kt 电枢控制直流伺服电动机 例2 中求得电枢控制直流电动机简化后的微分方程为 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 t K U t K M t dt d t T m a c m m + = −  Mc (t) −可视为负载扰动转距 根据线性系统的叠加原理，分别求 U (t) a 到 (t)  m 和 M (t) c 到 (t)  m 的传递函数