其中，？(k)为输入参考信号，L()、P()、H()为控制器多项式。 L(6)=8+1.-1-1+…+lo P(6)=P.-10-1+P2--2+…+P。 (41) H(6)=hz+h,-18-1十…+ho 由(40)式和系统(38)式构成的闭环系统方程为 T(6)y(k)=Br(6)H(6)r(k)十L(d)n() (42) 其中 T(6)=A(6)L(6)十Bx(6)P() (43) 为2阶多项式，且决定着闭环系统的极点。当事先给定闭环系统的期望极点后，即可确定T (6)。然后由(43)解出L(6)、P(6),H(6)则可根据输入参考信号？(k)的形式来确定次 数，并由终值定理可知： H(0)=ho =.To/bo (44) 控制量u()的计算可由下式来进行 u(k)=〔-P(6)y()+H(6)r(k)〕/L(d) (45) 在实际控制信号计算中，考虑到(45)式同样构成一新的动态系统，其能观标准型实现 为 6X(k)=AX()一BPg(k)一Br(k) (46) 式中， 「--1 B既=CP-1P.-2…Po〕 A4= B=〔0…0，h,…,ho〕 (47) -lo 0…0 所以， X(k+1)=X(k)十T〔AX(k)一B,g(k)+Br()] (48) 则时刻的“(k)值为 u()=〔1,0，…，0)X(k)=X() (49) 3 结束语 由引入ó算子和6变换所得到的新的离散时间系统描述形式，在采样周期T充分小时能 接近于原连续时间系统，并使其稳定性和最小相位性得到保持。这样就克服了由z变换和z算 子所表示离散系统的不足，从而使连续系统中的一些有效算法以及离散系统中仅适用于最小 相位系统的控制方法能够较容易的移植和应用。尤其对于高精度快速系统，6算子控制算法有 更为优越的特性。今后的主要工作有：(1)进一步完善关于6算子和6变换的基础理论研究， 使之系统化完整化；(2)研究计算控制信号“(k)的快速算法；(3)将6算子理论推广到系统 ·575·其 中 ， 了 为输人参考信号 ， 、 占 一 夕 尸 的 、 的 为控制器多项式 。 ‘ 一 ，夕一 ’ … 一 一 ，护一 少一 “ 一 。 一 ’ 夕 名 欠 一 夕 一 ， … 由 式和 系统 式构成的 闭环 系统方程为 梦 凡 万 尸 勺 其 中 占 为 二 阶多项式 ， 且决定着 闭环系统的极点 。 当事先给定 闭环系统的期望极点后 ， 即可确定 然后 由 解出 的 、 尸 的 ， 的 则可根据输入参考信号 ， 的形式来确 定次 数 ， 并由终值定理可知 。 。 。 控制量 的 的计算可 由下式来进行 无 〔 一 尸 女 无 刀 ， 无 〕 石 在实际控制信号计算中 ， 考虑到 式 同样构成一新的动态系统 ， 其能观标准型实现 为 以 一 一 叫 一 凡， 式 中 ， 一 人一 一 ‘ 一 一 〔代一 凡一 … 〕 〔 … ， ‘ ， … ， 。 〕 衅哪 。 · 。 所以 ， 则 时刻 的 二 值为 舰 无 〔 ‘ 一 尽， 凡， 论 〕 〔 ， ， … ， 〕 ， 结束语 由引入 ‘ 算子和 ‘ 变换所得到 的新的离散时 间系统描述形式 ， 在采样周 期 充分小时能 接近于原连续时间系统 ， 并使其稳定性和最小相位性得到保持 。 这样就克服了 由 变换和 算 子所表示离散 系统的不足 ， 从而使连续系统中的一些有效算法以及离散系统 中仅适用于最小 相位系统的控制方法能够较容易的移植和应用 。 尤其对于高精度快速 系统 ， 算子控制算法有 更 为优越的特性 。 今后 的主要工作有 进一步完善关于 ‘ 算子和 占变换的基础理论研究 ， 使之系统化完整 化 研究计算控制信号 的快速算法 将 ‘ 算子理论推广到 系统 · ·