o0=g-09268992e0c28 其零点分别为-1和0.9992，即成为非最小相位系统。 一般地，具有有理分式形式的8传递函数变换为6脉冲传递函数，可由计算机程序来实 现。其具体步骤为： Stepl:计算G(z)的最小实现系统(F,g,b); Step2:根据设定的采样周期T,计算矩阵指数eT: Step3:由(4)、(5)、(6)式计算6离散时间系统(A、b、c)； Step4:用Faddeev方法计算A(d)和B(d)。 2控制系统设计 2.16脉冲传递函数的时域响应计算 当离散时间系统由6脉冲传递函数给出时，可直接对应(7)式所描述的输入输出形式。对 于(7)式作能观标准型实现 「z(k)=Ax(k)十bu(k) (32) Ly(k)=cTz(k) 其中， -1 .-2 A= (33) 0…0 b〔，-1b.-2…b] (34) c2=〔1,0，…，0) (35) 则状态变量和输出量可分别由下面2式计算： x(k+1)=x(k)+T[Ax(k)+bu(k) (36) (k)=(k) (37) 2.2极点配置控制系统的设计 (7)式所述的6离散时间系统可表示为 A(6)y()=Br(6)u(k)+(无) (38) 其中， n(k)=B,(6)u(k) (39) 为非模型化项。由于采样周期T充分小时B。()的系数将变得很小，所以在控制系统设 计中常将，()忽略不计。 对于(38)式所示系统，先给定控制器方程为 L(6)u(k)=一P(6)y(k)十H(6)r(k) (40) ·574·名 一 名 一 其零点分别为 一 和 ， 一 一 之 十 之 一 即成为非最 小相位系统 。 一般地、 具有有理分式形式的 ‘ 传递函数变换为 脉冲传递 函数 ， 可 由计算机程序来 实 其具体步骤为 计算 的最 小实现 系统 ， ， 根据设定的采样周期 ， 计算矩 阵指数 即 由 峨 、 、 式计算 离散时间系统 、 、 用 方法计算 和 。 控制系统设计 ‘ 脉冲传递函数的时域响应计算 当离散时间系统 由 脉冲传递 函数给 出时 ， 可直接对应 式所描述的输入输出形式 。 对 于 式作能观标准型实现 万 血“ ’ 一 少 “ ， 西“ “ ’ 夕 ‘ 其 中 川叫 门一 一 ” 一 口…血孟﹄， ︼ 一 犷 叻 瓦一 … 〕 〔 ， ， … ， 〕 则状态变量和输 出量可分别 由下面 式计算 劣 〔月工 加 〕 梦 ， 极点配置控制系统的设计 式所述的 离散时间系统可表示 为 咨 梦 凡 ， 刀 。 肚 为非模型化项 。 由于 采样周期 充分小时 的 的 系数将变得很小 ， 计 中常将 刃 忽略不计 。 对于 式所示 系统 ， 先给定控制器方程为 公 一 夕 十 占 ， · · 所 以在控制系统设 其中