利用虚功原理建立静力平衡方程,令 2 Q=[,F0,F,Mn,M,M了 6q=[6q1;…Oq,。6qn] 6p=6x2,6ya,O=e,O(3,,O0 于是,操作机的总虚功是 SW=t dg-odp 根据虚功原理,若系统处于平衡,则总虚功虚功之和为0, 即 T I dgQ dp=0 1010  1 , , , ,  T i n     =   , , , , , T Q F F F M M M ex ey ez ex ey ez =      1 , , , ,  T     q q q q =   i n , , , , , T        p x y z e e e x y z =     利用虚功原理建立静力平衡方程，令 于是，操作机的总虚功是： 根据虚功原理，若系统处于平衡，则总虚功(虚功之和)为0， 即 T T     W q Q p = − 0 T T    q Q p − =