控制系统的基本概念和原理 扰动量 闭环控制结构图 给定量 偏差 输出量 2 3 1一控制器 2一执行机构 3一控制对象 反馈量 4 4一检测装置 反馈工作原理：发现偏差→消除偏差。 2023年7月24日4时47分 北京料技大学自功化学院控制系 142023年7月24日4时47分 14 控制系统的基本概念和原理 闭环控制结构图 1—控制器 2—执行机构 3—控制对象 4—检测装置 反馈工作原理：发现偏差→消除偏差。 北京科技大学自动化学院控制系