CN102211627A 说明书 3/3页 运动副，第一驱动固定架15和第二驱动固定架20固定在身体前板3上，同时支撑第一太阳 锥齿轮16和第二太阳锥齿轮19和行星锥齿轮17；大腿部10包括胀紧套23、大腿杆24、第 四电机25和电机座26，大腿杆24与行星锥齿轮17输出轴通过胀紧套23固定，第四电机 25通过电机座26固定在大腿杆24内：膝部11包括膝关节锥齿轮组27、齿轮外壳28和锥 齿轮轴29：第四电机25输出轴上安装有膝关节锥齿轮组27的输入锥齿轮，与膝关节轴29 上的膝关节锥齿轮组27的输出锥齿轮相互啮合，齿轮外壳28固定在大腿杆24上，同时支 撑膝关节轴29；小腿部12包括左小腿板30、右小腿板31、大圆筒32、锥形弹簧33、小圆筒 34和力传感器35；左小腿板30和右小腿板31连接膝部11中的锥齿轮轴29两端，并与大 圆筒32上端固定，大圆筒32下端中空，小圆筒34一端套在大圆简32内，两者通过锥形弹 簧33连接，销子插在大圆筒32和小圆筒34相互配合的槽内，小圆筒34另一端安装有力传 感器35。 [0012]本发明的工作过程如下：身体框架1上的第一电机7的输出轴带动后转动法兰6 转动，可以实现身体前板3和身体后板4的相对运动，增强了机器人在高速运动场合的灵活 性，机器人的搬运通过柔性手柄8能够很方便的实现，髋部9的第一太阳锥齿轮16、第二太 阳锥齿轮19和行星锥齿轮17组成差动锥齿轮组合，第二电机13和第三电机22分别驱动 第一太阳锥齿轮16和第二太阳锥齿轮19，两者运动传递到行星锥齿轮17，行星锥齿轮17 的公转和自转实现屈/伸、内收/外展两个自由度的运动，结构紧凑，传动力矩增大，提高了 机器人运动过程中的鲁棒性。大腿杆24与行星锥齿轮17输出轴通过胀紧套23固定，采用 这种方式方便了对机器人腿部的安装和拆卸，大腿杆24中固定第四电机25，合理分配腿部 重心，更有利于机器人的平衡控制，通过第四电机25输出轴的转动，将动力传递到锥齿轮 轴29，左小腿板30和右小腿板31固定在锥齿轮轴29两端，这样就实现了大腿部10和小腿 部12的相对运动。大圆筒32中空，小圆筒34套在大圆筒32内，两者通过锥形弹簧33连 接，销子插在大圆筒32和小圆筒34相互配合的槽内，可以防止小圆筒34从大圆筒32中脱 落，小圆筒34另一端安装有力传感器35，在足底受到冲击时，小圆筒34通过压缩锥形弹簧 33与大圆筒32之间产生相对移动，减缓了冲力对身体运动的影响，以适应崎岖的地面。同 时，足底的力传感器35用于采集地面的作用力，便于实时感知外部环境以及对机器人进行 平衡控制。 te