CN102211627A 说明书 2/3页 太阳锥齿轮和第二太阳锥齿轮和行星锥齿轮；大腿部包括胀紧套、大腿杆、第四电机和电机 座，大腿杆与行星锥齿轮输出轴通过胀紧套固定，第四电机通过电机座固定在大腿杆内：膝 部包括膝关节锥齿轮组、齿轮外壳和锥齿轮轴：第四电机输出轴上安装有膝关节锥齿轮组 的输入锥齿轮，与膝关节轴上的膝关节锥齿轮组的输出锥齿轮相互啮合，齿轮外壳固定在 大腿杆上，同时支撑膝关节轴：小腿部包括左小腿板、右小腿板、大圆筒、锥形弹簧、小圆筒 和力传感器：左小腿板和右小腿板连接膝部中的锥齿轮轴两端，并与大圆筒上端固定，大圆 筒下端中空，小圆筒一端套在大圆筒内，两者通过锥形弹簧连接，销子插在大圆筒和小圆筒 相互配合的槽内，小圆筒另一端安装有力传感器。 [000]本发明与现有技术相比具有整体结构简单紧凑，安装拆卸方便的特点，加入的身 体关节令机器人更加适合高速运动场合，腿部的缓冲装置和力传感器使运动控制可靠性容 易得到保证。 附图说明 [0009]图1是四腿机器人机构整体实物图； 图2是四腿机器人身体框架实物图； 图3是四腿机器人单腿实物图： 图4是四腿机器人髋部装配图； 图5是四腿机器人大腿部、膝部和小腿部装配图： 图中：身体框架1、腿部2、身体前板3、身体后板4、前转动法兰5、后转动法兰6、第一 电机7、柔性绑带8、髋部9、大腿部10、膝部11、小腿部12、第二电机13、第一正齿轮组14、 第一驱动固定架15、第一太阳锥齿轮16、行星锥齿轮17、行星支架18、第二太阳锥齿轮19、 第二驱动固定架20、第二正齿轮组21、第三电机22、胀紧套23、大腿杆24、第四电机25、电 机座26、膝关节锥齿轮组27、齿轮外壳28、锥齿轮轴29、左小腿板30、右小腿板31、大圆筒 32、锥形弹簧33、小圆筒34、力传感器35。 具体实施方式 [0010]以下结合附图进一步说明本发明。 [0011]如图1,2,3,4,5所示，基于仿生设计的四腿机器人机构包括身体框架1和四条腿 部2；四条腿部2固定在身体框架1上；四条腿部2包括髋部9、大腿部10、膝部11和小腿 部12：髋部9连接大腿部10，大腿部10连接膝部11，膝部11连接小腿部12：身体框架1包 括身体前板3、身体后板4、前转动法兰5、后转动法兰6、第一电机7和柔性手柄8：前转动 法兰5固定在身体前板3上，后转动法兰6固定在身体后板4上，前转动法兰5和后转动法 兰6构成转动副，第一电机7固定在前转动法兰5上，第一电机7输出轴连接到后转动法兰 6,柔性手柄8的两端分别固定在身体前板3和身体后板4上：髋部9包括第二电机13、第 一正齿轮组14、第一驱动固定架15、第一太阳锥齿轮16、行星锥齿轮17、行星支架18、第二 太阳锥齿轮19、第二驱动固定架20、第二正齿轮组21和第三电机22：第二电机13输出轴 连接第一正齿轮组14的输入轮，第三电机22输出轴连接第二正齿轮组21的输入轮，第一 正齿轮组14的输出轮连接第一太阳锥齿轮16，第二正齿轮组21的输出轮连接第二太阳锥 齿轮19，第一太阳锥齿轮16、第二太阳锥齿轮19和行星锥齿轮17与行星支架18构成旋转