CN103950524A 权利要求书 2/2页 所述喷管角度调整机构(5)包括调节电机(501)、安装于喷管(503)一端的连接件 (502)、一端与调节电机(501)相连另一端与连接件(502)相连的L形转轴(508)； 所述喷管(503)通过关节轴承(504)安装于支撑结构(504)上；支撑结构(504)用螺栓 固定在壳体(1)外。 4.根据权利要求1所述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于：所述沉浮机构(6)由两 套，分别位于喷射式仿生水下航行器的左右两侧。 5.根据权利要求1所述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于： 弹性吸水喷水筒(3)的第二支撑架(303-2)与壳体(1)相固定； 弹性吸水喷水筒(3)的第一支撑架(303-1)处安装有密封滑块(305)； 喷射式仿生水下航行器还包括与壳体(1)相固定的定位轴(306)； 定位轴(306)穿过密封滑块(305)伸入弹性吸水喷水筒(3)中。 6.根据权利要求1所述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于： 上述弹性长条(301)第一端和第一支撑架(303-1)的连接方式具体如下： 上述弹性长条(301)第一端固定在转动连接头(302)上，转动连接头(302)上加工有 一个偏心孔，偏心孔在转动连接头上的位置偏向于弹性筒内部，弹性筒被压缩时，弹性长条 可以向着弹性筒外部方向鼓起，短轴穿过偏心孔后固定在第一支撑架(303-1)上。 7.根据权利要求1所述的喷射式仿生水下航行器的工作方式，其特征在于包括以下过 程： 通过控制传动机构(2)的齿条(204)对弹性吸水喷水简(3)的第一支撑架(303-1)的 压或拉，使弹性长条(301)和弹性膜(308)变形造成弹性吸水喷水筒(3)容积变化，进而弹 性吸水喷水筒(3)吸水或排水，排出的水通过喷管(503)喷出使喷射式仿生水下航行器运 动； 其中沉浮机构(6)通过控制弹性储水袋(601)中水量，控制沉浮状态： 其中喷管角度调整机构(5)调整喷管的喷射角度，改变航行方向。 8.根据权利要求2所述的喷射式仿生水下航行器的工作方式，其特征在于包括以下过 程： 通过控制传动机构(2)的齿条(204)对弹性吸水喷水筒(3)的第一支撑架(303-1)的 压或拉，使弹性长条(301)和弹性膜(308)变形造成弹性吸水喷水筒(3)容积变化，进而弹 性吸水喷水筒(3)吸水或排水，排出的水通过喷管(503)喷出使喷射式仿生水下航行器运 动； 其中沉浮机构(6)通过控制弹性储水袋(601)中水量，控制沉浮状态： 其中喷管角度调整机构(5)调整喷管的喷射角度，改变航行方向； 由于一号弹性吸水喷水筒(3-1)的单向出水口(310-1)、三号弹性吸水喷水筒(3-3)的单 向出水口(310-3)同时与一号喷管(503-1)相连；二号弹性吸水喷水简(3-2)的单向出水口 (310-2)、四号弹性吸水喷水筒(3-4)的单向出水口(310-4)同时与二号喷管(503-2)相连； 一号弹性吸水喷水筒(3-1)和四号弹性吸水喷水筒(3-4)的吸水排水状态相同；二号 弹性吸水喷水筒(3-2)和三号弹性吸水喷水筒(3-3)的吸水排水状态相同；一号弹性吸水 喷水筒(3-1)和二号弹性吸水喷水筒(3-2)吸水排水状态相反，使得一号喷管(503-1)和二 号喷管(503-2)实现连续喷水状态。 3