CN103950524A 权利要求书 1/2页 1.一种喷射式仿生水下航行器，其特征在于： 包括壳体(1)、推进机构(4)、传动机构(2)、喷管及喷管角度调整机构(5)、沉浮机构 (6)电源及控制系统(7)： 其中推进机构(4)包括安装于壳体内的弹性吸水喷水筒(3)，弹性吸水喷水筒(3)由 若干围绕排布的弹性长条(301)、附于弹性长条(301)外的弹性膜(308)、连接于弹性长条 (301)第一端的第一支撑架(303-1)、连接于弹性长条(301)第二端的第二支撑架(303-2) 组成；弹性吸水喷水筒(3)第一端通过单向阀片(307)结构形成单向吸水口(309)，弹性吸 水喷水筒(3)第二端通过单向阀片(307)结构形成单向出水口(310)； 其中传动机构(2)包括安装于壳体(1)内的传动电机(201)、与传动电机(201)相连的 传动转轴(202)，还包括与传动轴相连的齿轮齿条机构，齿轮齿条机构包括安装于传动转轴 (202)上的齿轮(203)以及与齿轮相配合的齿条(204)，齿条(204)的一端与弹性吸水喷水 筒(3)的第一支撑架(303-1)相连： 其中喷管及喷管角度调整机构(5)包括一端与弹性吸水喷水简(3)的单向出水口 (310)相连的喷管(503)，还包括用以调节喷管角度的喷管角度调整机构(5)； 其中沉浮机构(6)包括弹性储水袋(601)、通过第一连接管与弹性储水袋(601)相连的 水泵(602)、一端连接水泵另一端连接外界的第二连接管。 2.根据权利要求1所述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于： 所述推进机构(4)的弹性吸水喷水筒(3)共有四个，分别为一号弹性吸水喷水筒 (3-1)、二号弹性吸水喷水筒(3-2)、三号弹性吸水喷水筒(3-3)、四号弹性吸水喷水筒 (3-4); 所述传动机构(2)中的齿轮齿条机构共有两套：分别为一号齿轮齿条机构(2-1)、二号 齿轮齿条机构(2-2)；一号齿轮齿条机构(2-1)中的齿轮、齿条分别称为一号齿轮、一号齿 条；二号齿轮齿条机构(2-2)中的齿轮、齿条分别称为二号齿轮、二号齿条；且一号齿条和 二号齿条均为回程齿条： 所述喷管角度调整机构(5)有两套，分别为一号喷管角度调整机构(5-1)、二号喷管角 度调整机构(5-2)； 上述一号弹性吸水喷水筒(3-1)和二号弹性吸水喷水筒(3-2)分别位于一号齿轮齿条 机构的两端，即一号弹性吸水喷水筒(3-1)的第一支撑架、二号弹性吸水喷水筒(3-2)的第 一支撑架分别连于一号齿条的两端： 上述三号弹性吸水喷水筒(3-3)和四号弹性吸水喷水筒(3-4)分别位于二号齿轮齿条 机构的两端，即三号弹性吸水喷水筒(3-3)的第一支撑架、四号弹性吸水喷水筒(3-4)的第 一支撑架分别连于二号齿条的两端； 上述一号弹性吸水喷水筒(3-1)、三号弹性吸水喷水筒(3-3)的单向出水口(310)同时 与一号喷管角度调整机构(5-1)相连： 二号弹性吸水喷水筒(3-2)、四号弹性吸水喷水筒(3-4)的单向出水口(310)同时与 二号喷管角度调整机构(5-2)相连； 上述一号齿轮和二号齿轮安装于同一传动轴：且一号齿轮、一号齿条的配合传动关系， 与二号齿轮、二号齿条的配合传动关系恰好相反。 3.根据权利要求1所述的喷射式仿生水下航行器，其特征在于： 2