(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN103950524A (43)申请公布日2014.07.30 (21)申请号201410149882.8 (22)申请日2014.04.15 (71)申请人南京航空航天大学 地址210016江苏省南京市秦准区御道街 29号 (72)发明人王扬威于凯赵东标刘凯 谭进波 (74)专利代理机构江苏圣典律师事务所32237 代理人贺翔 (51)1nt.Cl. B63H1/30(2006.01) B63011/48(2006.01) B63C1152(2006.01) 权利要求书2页说明书4页附图4页 (54)发明名称 喷射式仿生水下航行器及其工作方式 (57)摘要 本发明涉及一种喷射式仿生水下航行器及其 工作方式，属于机器人仿生技术领域中功能仿生。 它包括壳体、推进机构、传动机构、沉浮机构、喷管 角度调整机构和电源及控制系统。本发明的喷射 202 式仿生水下航行器通过模仿墨鱼、樽海鞘等海洋 0 生物的吸水喷水模式，利用四个弹性吸水喷水筒 间歇性规律的吸水和喷水动作实现航行器前后两 个喷头的持续性喷水，通过对喷头的偏摆角度的 控制实现航行器运动方向的调整。本发明的喷射 式仿生水下航行器可用于水下探测、水下跟踪、水 下救援等相关领域。 #7209990 石