CN102114907B 说明书 2/3页 小，从而机动性得到提高。二、本发明可利用形状记忆合金自身电阻随温度的变化可实现反 馈控制，不需要额外的传感器件，简化了控制系统，提高了控制精度。三、本发明的仿生鱼结 构简单，只需调整驱动电流的频率和大小就可以实现其控制。可以用成熟的脉冲宽度调制 (PWM)技术进行控制。 附图说明 [0006]图1是本发明的整体结构立体图（图中标记10为密封圈）：图2是活动尾鳍驱动 器3或固定尾鳍驱动器4的主视结构图：图3是形状记忆合金丝固定座3-4的结构立体图； 图4是本发明的双驱动仿生鱼向前游动时，活动尾鳍驱动器3与固定尾鳍驱动器4的位置 状态图：图5是本发明的双驱动仿生鱼转弯时，活动尾鳍驱动器3与固定尾鳍驱动器4的位 置状态图：图6是本发明的双驱动仿生鱼急停时，活动尾鳍驱动器3与固定尾鳍驱动器4的 位置状态图。 具体实施方式 [0007]具体实施方式一：结合图1~图3说明本实施方式，本实施方式包括仿生鱼本体 1、转动横梁2、活动尾鳍驱动器3、固定尾鳍驱动器4、连接片5和垫片6，活动尾鳍驱动器3 和固定尾鳍驱动器4均由弹性基片3-1、鱼尾3-2、硅胶层3-3、形状记忆合金丝固定座3-4 和两根涂有绝缘层的形状记忆合金丝3-5组成，形状记忆合金丝固定座3-4一外侧端面上 设有夹缝3-4-1，弹性基片3-1的一端插入形状记忆合金丝固定座3-4上的夹缝3-4-1中， 弹性基片3-1的另一端与鱼尾3-2连接，硅胶层3-3包裹在弹性基片3-1的外表面上，弹性 基片3-1两外侧面上的硅胶层3-3上对称设有合金丝槽3-3-1，每个合金丝槽3-3-1中装有 一根涂有绝缘层的形状记忆合金丝3-5，仿生鱼本体1的尾部设有两个驱动器安装槽1-1， 两个驱动器安装槽1-1相对于仿生鱼本体1的纵向中心线对称设置，活动尾鳍驱动器3和 固定尾鳍驱动器4与仿生鱼本体1的纵向中心线平行且相对于仿生鱼本体1的纵向中心线 对称设置，且活动尾鳍驱动器3和固定尾鳍驱动器4上的形状记忆合金丝固定座3-4分别 设置在相应的驱动器安装槽1-1中，固定尾鳍驱动器4上的形状记忆合金丝固定座3-4通 过垫片6与仿生鱼本体1固接，活动尾鳍驱动器3上的形状记忆合金丝固定座3-4通过连接 片5与转动横梁2的一端固接，转动横梁2的另一端与仿生鱼本体1上的舵机轴1-2固接。 硅胶层3-3上的合金丝槽3-3-1的作用：由于涂有绝缘层的形状记忆合金丝3-5有合金丝 槽3-3-1的保护，可以减少水来流带走的热量，进而可以实现涂有绝缘层的形状记忆合金 丝3-5的快速加热，保证了在高速来流下本发明依然能正常工作：当形状记忆合金丝达到 相变温度开始产生应变时，涂有绝缘层的形状记忆合金丝3-5就会脱离合金丝槽3-3-1进 入水流中，水作为通用的冷却剂可以很好的将断电需要冷却的涂有绝缘层的形状记忆合金 丝3-5冷却下来，由此实现了活动尾鳍驱动器3和固定尾鳍驱动器4快速冷却和加热，同时 防止了合金丝过热疲劳。 [0008]形状记忆合金丝(SMA丝)是一种智能材料，该材料呈现一种热弹性马氏体式变 化，能够感知温度和位移。一般金属如果受到外力作用产生了塑性变形，当应力去除后将留 下永久变形。而当SMA丝处于低温马氏体相时，卸载后同样会发生很大变形，将其加热到某 临界温度（逆相变点)以上时，能够通过逆相变完全恢复其原始形状。本发明就是利用了