CN102114907B 说明书 3/3页 这一热弹性马氏体式变化，给形状记忆合金丝交替通断电，使记忆合金丝实现相变收缩和 回复，从而产生摆动或波动，实现类鱼游动。 [0009]具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式的所述转动横梁2为拱形 横梁。这样设计可以减少转动横梁2的阻力，从而减少了仿生鱼本体1的阻力。其它组成 及连接关系与具体实施方式一相同。 [0010]具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式的活动尾鳍驱动器3与 固定尾鳍驱动器4之间的间距大于活动尾鳍驱动器3或固定尾鳍驱动器4最大振幅的2.5 倍。这样设计可以避免两个鱼尾3-2摆动时产生涡流相互干扰。其它组成及连接关系与具 体实施方式一相同。 [0011]本发明的工作原理：首先将固定尾鳍驱动器4上的两根涂有绝缘层的形状记忆合 金丝3-5的端头均穿过固定尾鳍驱动器4上的形状记忆合金丝固定座3-4、垫片6、驱动器 安装槽1-1的端面且分别与仿生鱼本体1内的驱动电路8连接；活动尾鳍驱动器3上的两 根涂有绝缘层的形状记忆合金丝3-5的端头分别通过导线与驱动电路8连接，该导线固定 在转动横梁2上。 [0012](1)、活动尾鳍驱动器3与固定尾鳍驱动器4同向摆动：驱动活动尾鳍驱动器3和 固定尾鳍驱动器4的PWM波相位相同，即实现了尾鳍的同向驱动。 [0013](2)、活动尾鳍驱动器3与固定尾鳍驱动器4相向摆动：驱动活动尾鳍驱动器3和 固定尾鳍驱动器4的PWM波相位相反，即实现了尾鳍的相向驱动。 [0014](3)、转弯：当需要转弯时，如图5所示，启动仿生鱼本体1中的舵机7，舵机7通过 转动横梁2带动活动尾鳍驱动器3绕舵机轴转动，同时将活动尾鳍驱动器3和固定尾鳍驱 动器4上的形状记忆合金丝单侧通电驱动，即活动尾鳍驱动器3和固定尾鳍驱动器4只向 与转弯方向相反的那一侧摆动，从而实现了快速转弯，也可以将固定尾鳍驱动器4不通电 驱动，只是活动尾鳍驱动器3驱动实现快速转弯。 [0015](4)、急停：固定尾鳍驱动器4不通电，因此固定尾鳍驱动器4不动，当活动尾鳍驱 动器3转到仿生鱼本体1的正前方，高频率摆动产生止推力，促使仿生鱼停下来